Bezugskoordinatensystem wechseln

newbiemechatronic · 23. September 2013

Hallo

Ich bin gerade dabei meinem Robbi den letzen Schliff zu geben.

Jetzt hat sich nur noch eine Frage aufgetan: Kann ich in einem Programm das Bezugskkordinatensystem wechseln.

Also ich habe zwei Spannvorrichtungen in denen Teile zum schweißen eingespannt werden. Für jede dieser Vorrichtungen habe ich ein Bezugskoordinatensystem (bei ABB heißt so was Werkstückkoordinatensystem, weiß nicht wie KUKA so was nennt) definiert und meine Punkte für in diesen Koordinatensystemen geteacht.
Mein Programm ruft nun Unterprogramme auf die Naht_1 bis Naht_6 heißen.
Meine Frage wäre nun konkreter kann ich das Porgramm derart gestalten, dass es einmal in dem einem Bezugssystem arbeiten lässt und dann in dem anderem, aber ohne das ich die Unterprogramme zweimal schreiben muss? Kann man eine Variable definieren die Angibt jetzt wird im ersten Koordinatensystem gearbeitet, und wenn fertig, beziehen sich die Punkte in den selben Unterprogrammen einfach auf das zweite Bezugssystem?

Wie immer bin ich euch sehr dankbar für jede erdenkliche hilfe

Martl · 23. September 2013

Servus,

- Base 1 vermessen
- Base 2 vermessen
- Punkte im Base 1 teachen
- Punkte ändern im Programm auf "Schmierbase" z.B. Base 10

und dann am Anfang des Programms:

BASE_DATA[10] = BASE_DATA[1]

oder für die 2te Schweißung

BASE_DATA[10] = BASE_DATA[2]

Mache mir eigentlich am liebsten 2 Programme.
Kopieren und mit UltraEdit Kopieren /Ersetzen der Basedaten, fertig. Geht auch sehr schnell und hast immer die Möglichkeit für
jeden Ablauf separate Änderungen zu machen

Grüße

Martl

newbiemechatronic · 23. September 2013

Martl: Danke für die schnelle Antwort . Ich habe mein Programm jetzt deinem Vorschlag einmal angepasst.

Meine Frage wäre jetzt noch in welchem koordiantensystem teace ich welche Punkte. Also die Punkte von der ersten Spannvorrichtung im 1 koordinatensystem und die von der zweiten im zweiten? Oder muss ich jetzt alle Punkte in einem Koordinatensystem teachen?

Code

&ACCESS RVO1
&COMMENT 
DEF Modul ( )


INT Reihenfolge, E, F, B[7], Nahtnr, t


IF t==0 THEN
BASE_DATA[10]=BASE_DATA[1]
ENDIF
IF t==1 THEN
BASE_DATA[10]=BASE_DATE[2]
ENDIF
IF t>1 THEN
WAIT FOR FALSE
ENDIF


;FOLD INI
  ;FOLD BASISTECH INI
    GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
    INTERRUPT ON 3 
    BAS (#INITMOV,0 )
  ;ENDFOLD (BASISTECH INI)
  ;FOLD USER INI
    ;Make your modifications here


  ;ENDFOLD (USER INI)
  ;ENDFOLD (INI)

  Reihenfolge=1234567

  FOR E=1 TO 7
    B[E]=0
  ENDFOR

  INTERRUPT DECL 1 WHEN $IN[8] DO KOLLISION ()

  INTERRUPT DECL 2 WHEN $IN[FEHLER] DO FEHLER ()

  INTERRUPT ON

  ANFANG:

  WAIT FOR IN 2 'Start' STATE=TRUE

;FOLD PTP HOME  Vel= 100 % PDAT1;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:PDAT1
PDAT_ACT=PPDAT1
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FHOME
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XHOME 
;ENDFOLD


  CHECK(Reihenfolge, B[])

  CALCULATE(Reihenfolge, B[])

  FOR F=1 TO 7

    Nahtnr=B[F]

    SWITCH Nahtnr
       CASE 1 
            Naht_1()
       CASE 2 
            Naht_2()
       CASE 3 
            Naht_3()   
       CASE 4 
            Naht_4()
       CASE 5 
            Naht_5()
       CASE 6 
            Naht_6()
       CASE 7
            Naht_7()
       DEFAULT
            RESUME
    ENDSWITCH 
  ENDFOR

;FOLD PTP HOME  Vel= 100 % PDAT5;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:PDAT5
PDAT_ACT=PPDAT5
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FHOME
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XHOME 
;ENDFOLD


IF t==0 THEN
t=1
ENDIF
IF t==1 THEN
t=0
ENDIF


GOTO ANFANG


END


DEF CHECK(X2:OUT, Y2[]:OUT)
  INT X2, K, Z, Q, W, Y2[]
  K=1
  Q=1
  Z=0
  L=0
  M=0
  R=0
  W=0


  FOR Q=1 TO 7
    K=K*10
    Z=X2/K
    Z=Z*K
    Z=X2-Z
    W=K/10
    Z=Z/W
    IF Z>7 THEN
       WAIT FOR FALSE
    ENDIF
    IF Z<1 THEN
       WAIT FOR FALSE
    ENDIF
  ENDFOR

  FOR L=1 TO 7
  FOR M=1 TO 7
  IF Y2[L]==Y2[M] THEN
  R=R+1
  ENDIF
  ENDFOR
  ENDFOR

  IF R>0 THEN
  WAIT FOR FALSE
  ENDIF
END

DEF CALCULATE (X1:OUT, Y[]:OUT)

    INT X1, Y[], I, J, H

    I=1
    J=1
    H=0

    FOR I=1 TO 7
      J=J*10
      H=X1/J
      H=H*J
      H=X1-H
      G=J/10
      H=H/G
      Y[8-I]=H
    ENDFOR
END


DEF Naht_1 ()
;FOLD PTP WARTE  Vel= 100 % PDAT2;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:WARTE, 3:, 5:100, 7:PDAT2
PDAT_ACT=PPDAT2
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FWARTE
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XWARTE 
;ENDFOLD
Signalwahl ()
WAIT FOR $IN[BEREIT]=TRUE
;FOLD PTP P1  Vel= 100 % PDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P1, 3:, 5:100, 7:PDAT3
PDAT_ACT=PPDAT3
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FP1
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XP1 
;ENDFOLD
;FOLD LIN P2  Vel= 0.3 m/s LDAT1;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P2, 3:, 5:0.3, 7:LDAT1
LDAT_ACT=LLDAT1
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP2
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP2 
;ENDFOLD
$OUT[8]=TRUE
WAIT FOR $IN[Freigabe]=TRUE
;FOLD LIN P3  Vel= 0.3 m/s LDAT2;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P3, 3:, 5:0.3, 7:LDAT2
LDAT_ACT=LLDAT2
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP3
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP3 
;ENDFOLD
$OUT[8]=FALSE
WAIT FOR $IN[Freigabe]=FALSE
;FOLD LIN P4  Vel= 0.3 m/s LDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P4, 3:, 5:0.3, 7:LDAT3
LDAT_ACT=LLDAT3
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP4
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP4 
;ENDFOLD
;FOLD PTP Warte  Vel= 100 % PDAT4;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Warte, 3:, 5:100, 7:PDAT4
PDAT_ACT=PPDAT4
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FWarte
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XWarte 
;ENDFOLD
END


DEF Naht_2 ()
PTP WARTE  Vel= 100 % PDAT2;
Signalwahl ()
WAIT FOR $IN[BEREIT]=TRUE
;FOLD PTP P5  Vel= 100 % PDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P5, 3:, 5:100, 7:PDAT3
PDAT_ACT=PPDAT3
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FP5
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XP5 
;ENDFOLD
;FOLD LIN P6  Vel= 0.3 m/s LDAT1;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P6, 3:, 5:0.3, 7:LDAT1
LDAT_ACT=LLDAT1
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP6
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP6 
;ENDFOLD
$OUT[8]=TRUE
WAIT FOR $IN[Freigabe]=TRUE
;FOLD LIN P7  Vel= 0.3 m/s LDAT2;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P7, 3:, 5:0.3, 7:LDAT2
LDAT_ACT=LLDAT2
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP7
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP7 
;ENDFOLD
$OUT[8]=FALSE
WAIT FOR $IN[Freigabe]=FALSE
;FOLD LIN P8  Vel= 0.3 m/s LDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P8, 3:, 5:0.3, 7:LDAT3
LDAT_ACT=LLDAT3
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP8
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP8 
;ENDFOLD
;FOLD PTP Warte  Vel= 100 % PDAT4;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Warte, 3:, 5:100, 7:PDAT4
PDAT_ACT=PPDAT4
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FWarte
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XWarte 
;ENDFOLD
END


DEF Naht_3 ()
PTP WARTE  Vel= 100 % PDAT2
Signalwahl ()
WAIT FOR $IN[BEREIT]=TRUE
;FOLD PTP P9  Vel= 100 % PDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P9, 3:, 5:100, 7:PDAT3
PDAT_ACT=PPDAT3
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FP9
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XP9 
;ENDFOLD
;FOLD LIN P10  Vel= 0.3 m/s LDAT1;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P10, 3:, 5:0.3, 7:LDAT1
LDAT_ACT=LLDAT1
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP10
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP10 
;ENDFOLD
$OUT[8]=TRUE
WAIT FOR $IN[Freigabe]=TRUE
;FOLD LIN P11  Vel= 0.3 m/s LDAT2;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P11, 3:, 5:0.3, 7:LDAT2
LDAT_ACT=LLDAT2
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP11
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP11 
;ENDFOLD
$OUT[8]=FALSE
WAIT FOR $IN[Freigabe]=FALSE
;FOLD LIN P12  Vel= 0.3 m/s LDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P12, 3:, 5:0.3, 7:LDAT3
LDAT_ACT=LLDAT3
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP12
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP12 
;ENDFOLD
;FOLD PTP Warte  Vel= 100 % PDAT4;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Warte, 3:, 5:100, 7:PDAT4
PDAT_ACT=PPDAT4
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FWarte
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XWarte 
;ENDFOLD
END


DEF Naht_4 ()
PTP WARTE  Vel= 100 % PDAT2
Signalwahl ()
WAIT FOR $IN[BEREIT]=TRUE
;FOLD PTP P13  Vel= 100 % PDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P13, 3:, 5:100, 7:PDAT3
PDAT_ACT=PPDAT3
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FP13
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XP13 
;ENDFOLD
;FOLD LIN P14  Vel= 0.3 m/s LDAT1;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P14, 3:, 5:0.3, 7:LDAT1
LDAT_ACT=LLDAT1
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP14
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP14 
;ENDFOLD
$OUT[8]=TRUE
WAIT FOR $IN[Freigabe]=TRUE
;FOLD LIN P15  Vel= 0.3 m/s LDAT2;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P15, 3:, 5:0.3, 7:LDAT2
LDAT_ACT=LLDAT2
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP15
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP15 
;ENDFOLD
$OUT[8]=FALSE
WAIT FOR $IN[Freigabe]=FALSE
;FOLD LIN P16  Vel= 0.3 m/s LDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P16, 3:, 5:0.3, 7:LDAT3
LDAT_ACT=LLDAT3
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP16
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP16 
;ENDFOLD
;FOLD PTP Warte  Vel= 100 % PDAT4;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Warte, 3:, 5:100, 7:PDAT4
PDAT_ACT=PPDAT4
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FWarte
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XWarte 
;ENDFOLD
END


DEF Naht_5 ()
PTP WARTE  Vel= 100 % PDAT2
Signalwahl ()
WAIT FOR $IN[BEREIT]=TRUE
;FOLD PTP P17  Vel= 100 % PDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P17, 3:, 5:100, 7:PDAT3
PDAT_ACT=PPDAT3
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FP17
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XP17 
;ENDFOLD
;FOLD LIN P18  Vel= 0.3 m/s LDAT1;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P18, 3:, 5:0.3, 7:LDAT1
LDAT_ACT=LLDAT1
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP18
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP18 
;ENDFOLD
$OUT[8]=TRUE
WAIT FOR $IN[Freigabe]=TRUE
;FOLD LIN P19  Vel= 0.3 m/s LDAT2;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P19, 3:, 5:0.3, 7:LDAT2
LDAT_ACT=LLDAT2
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP19
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP19 
;ENDFOLD
$OUT[8]=FALSE
WAIT FOR $IN[Freigabe]=FALSE
;FOLD LIN P20  Vel= 0.3 m/s LDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P20, 3:, 5:0.3, 7:LDAT3
LDAT_ACT=LLDAT3
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP20
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP20 
;ENDFOLD
;FOLD PTP Warte  Vel= 100 % PDAT4;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Warte, 3:, 5:100, 7:PDAT4
PDAT_ACT=PPDAT4
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FWarte
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XWarte 
;ENDFOLD
END


DEF Naht_6 ()
PTP WARTE  Vel= 100 % PDAT2
Signalwahl ()
WAIT FOR $IN[BEREIT]=TRUE
;FOLD PTP P21  Vel= 100 % PDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P21, 3:, 5:100, 7:PDAT3
PDAT_ACT=PPDAT3
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FP21
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XP21 
;ENDFOLD
;FOLD LIN P22  Vel= 0.3 m/s LDAT1;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P22, 3:, 5:0.3, 7:LDAT1
LDAT_ACT=LLDAT1
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP22
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP22 
;ENDFOLD
$OUT[8]=TRUE
WAIT FOR $IN[Freigabe]=TRUE
;FOLD LIN P23  Vel= 0.3 m/s LDAT2;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P23, 3:, 5:0.3, 7:LDAT2
LDAT_ACT=LLDAT2
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP23
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP23 
;ENDFOLD
$OUT[8]=FALSE
WAIT FOR $IN[Freigabe]=FALSE
;FOLD LIN P24  Vel= 0.3 m/s LDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P24, 3:, 5:0.3, 7:LDAT3
LDAT_ACT=LLDAT3
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP24
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP24 
;ENDFOLD
;FOLD PTP Warte  Vel= 100 % PDAT4;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Warte, 3:, 5:100, 7:PDAT4
PDAT_ACT=PPDAT4
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FWarte
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XWarte 
;ENDFOLD
END


DEF Naht_7 ()
PTP WARTE  Vel= 100 % PDAT2
Signalwahl ()
WAIT FOR $IN[BEREIT]
;FOLD PTP P25  Vel= 100 % PDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P25, 3:, 5:100, 7:PDAT3
PDAT_ACT=PPDAT3
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FP25
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XP25 
;ENDFOLD
;FOLD LIN P26  Vel= 0.3 m/s LDAT1;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P26, 3:, 5:0.3, 7:LDAT1
LDAT_ACT=LLDAT1
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP26
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP26 
;ENDFOLD
$OUT[8]=TRUE
WAIT FOR $IN[Freigabe]=TRUE
;FOLD LIN P27  Vel= 0.3 m/s LDAT2;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P27, 3:, 5:0.3, 7:LDAT2
LDAT_ACT=LLDAT2
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP27
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP27 
;ENDFOLD
$OUT[8]=FALSE
WAIT FOR $IN[Freigabe]=FALSE
;FOLD LIN P4  Vel= 0.3 m/s LDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P4, 3:, 5:0.3, 7:LDAT3
LDAT_ACT=LLDAT3
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP4
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP4 
;ENDFOLD
;FOLD PTP Warte  Vel= 100 % PDAT4;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Warte, 3:, 5:100, 7:PDAT4
PDAT_ACT=PPDAT4
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FWarte
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XWarte 
;ENDFOLD
END


DEF Signalwahl ()
Teilenr='B00001'
Gruppe='B00'
END


DEF Signalabwahl ()
Teilenr='B00000'
Gruppe='B00'
END


DEF KOLLISION ()
BRAKE
Kollision='B00000000'
HALT
RESUME
END


DEF FEHLER ()
BRAKE
Kollision='B00000000'
HALT
END

Alles anzeigen

Martl · 23. September 2013

Hallo,

das kommt daraufan ob die 2 Vorrichtungen für das gleiche Bauteil sind?
Wenn das gleiche Bauteil auf 2 unterschiedlichen Spannvorrichtungen ist, dann genügt es eine Vorrichtung einzumessen und zu teachen und
dann bei der 2. Vorrichtung nur die Base einzumessen.

also Base 1 (1. Vorrichtung) einmessen und Punkte teachen, dann nur noch Base 2 (2. Vorrichtung) einmessen => Punkte müssten eigentlich dann passen

Voraussetzung: Bezugspunkt (Messpunkte) der Base zum Teil sind 100% Identisch

Grüße

Martl

newbiemechatronic · 23. September 2013

Hallo

Ja beide Vorrichtungen sind für die selbe Baugruppe. Idee ist, dass ich an einer Spannvorrichtungschweißen kann, während ich in der anderen ein geschweißtes Teil entnehmen kann und ein neues einlege.

Also sollte das so wie du das beschrieben hast ja dann funktionieren. Ich vermesse einfach nur die beiden Vorrichtungen als Bezugssystem 1 und 2., teache alle Punkte im Bezugssystem 10 für die 1 Vorrichtung. Ich muss halt nur aufpassen, das die Punkte von 1 und 2 gleich sind.
Oder muss ich im 1 System teachen und dann bei allen Punkten händisch im Programmcode auf Base 10 umstellen.

Ich mach das normalerweise so, dass ich zuerst das Programm schreibe, den Move-Befehl mit ändern auswähle und dann mit dem Roboter zu dem Punkt hinfahre und touch up drücke.

Martl · 23. September 2013

Servus,

Ich würde beide Bases (1 und 2) einmessen und dann im Base 1 die Punkte teachen.
Das Base 10 dient nur als Hilfbase in der das 1er oder 2er reingeschrieben wird.
Nach dem teachen musste halt alle Punkte des Programms auf Base 10 umändern.

Grüße

Martl

newbiemechatronic · 23. September 2013

Okay

Dann danke ich dir für deine tolle Hilfe

WolfHenk · 23. September 2013

Hmm.

Ich würde base 1 und base2 vermessen, eine davon in 10 kopieren und gleich in 10 teachen.
Je nach Programm einige Zeit gespart, wo ich punkte nicht mit je 7 tastendrücken umändern muss

newbiemechatronic · 24. September 2013

Hallo

Ich habe jetzt einmal meine beiden Bezugssysteme geteacht und auch die dazugehörigen Punkte geteacht. Die Werte die ich in der config-Datei für die beiden Bezugssysteme habe schauen auch richtig aus. Also fast gleiche Orientierung, Unterschied in der 3 Nachkommastelle (ist verkraftbar), nur andere Koordinaten (nonanet ;)). Das ganze Programm schaut so aus:

Code

&ACCESS RVO1
&COMMENT 
DEF Modul ( )


INT Reihenfolge, E, F, B[7], Nahtnr, t


;FOLD INI
  ;FOLD BASISTECH INI
    GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
    INTERRUPT ON 3 
    BAS (#INITMOV,0 )
  ;ENDFOLD (BASISTECH INI)
  ;FOLD USER INI
    ;Make your modifications here


  ;ENDFOLD (USER INI)
  ;ENDFOLD (INI)

  Reihenfolge=1234567

  FOR E=1 TO 7
    B[E]=0
  ENDFOR

  INTERRUPT DECL 1 WHEN $IN[8] DO KOLLISION ()

  INTERRUPT DECL 2 WHEN $IN[FEHLER] DO FEHLER ()

  INTERRUPT ON

  ANFANG:

  IF t==0 THEN
   BASE_DATA[10]=BASE_DATA[1]
  ENDIF
  IF t==1 THEN
   BASE_DATA[10]=BASE_DATE[2]
  ENDIF
  IF t>1 THEN
   WAIT FOR FALSE
  ENDIF

  WAIT FOR IN 2 'Start' STATE=TRUE

;FOLD PTP HOME  Vel= 100 % PDAT1;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:PDAT1
PDAT_ACT=PPDAT1
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FHOME
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XHOME 
;ENDFOLD


  CHECK(Reihenfolge, B[])

  CALCULATE(Reihenfolge, B[])

  FOR F=1 TO 7

    Nahtnr=B[F]

SWITCH Nahtnr
       CASE 1 
;FOLD PTP Warte1  Vel= 100 % PDAT7;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Warte1, 3:, 5:100, 7:PDAT7
PDAT_ACT=PPDAT7
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FWarte1
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XWarte1 
;ENDFOLD
       CASE 2
;FOLD PTP Warte2  Vel= 100 % PDAT0;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Warte2, 3:, 5:100, 7:PDAT0
PDAT_ACT=PPDAT0
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FWarte2
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XWarte2 
;ENDFOLD
       CASE 3  
;FOLD PTP Warte3  Vel= 100 % PDAT8;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Warte3, 3:, 5:100, 7:PDAT8
PDAT_ACT=PPDAT8
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FWarte3
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XWarte3 
;ENDFOLD
       CASE 4 
;FOLD PTP Warte4  Vel= 100 % PDAT9;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Warte4, 3:, 5:100, 7:PDAT9
PDAT_ACT=PPDAT9
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FWarte4
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XWarte4 
;ENDFOLD
       CASE 5 
;FOLD PTP Warte5  Vel= 100 % PDAT10;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Warte5, 3:, 5:100, 7:PDAT10
PDAT_ACT=PPDAT10
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FWarte5
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XWarte5 
;ENDFOLD
       CASE 6 
;FOLD PTP Warte6  Vel= 100 % PDAT11;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Warte6, 3:, 5:100, 7:PDAT11
PDAT_ACT=PPDAT11
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FWarte6
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XWarte6 
;ENDFOLD
       CASE 7
;FOLD PTP Warte7  Vel= 100 % PDAT12;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Warte7, 3:, 5:100, 7:PDAT12
PDAT_ACT=PPDAT12
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FWarte7
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XWarte7 
;ENDFOLD
       CASE 0
;FOLD PTP HOME  Vel= 100 % PDAT6;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:PDAT6
PDAT_ACT=PPDAT6
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FHOME
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XHOME 
;ENDFOLD
       DEFAULT
           WAIT FOR FALSE
    ENDSWITCH 


  ENDFOR

;FOLD PTP HOME  Vel= 100 % PDAT5;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:PDAT5
PDAT_ACT=PPDAT5
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FHOME
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XHOME 
;ENDFOLD


IF t==0 THEN
t=1
ENDIF
IF t==1 THEN
t=0
ENDIF


GOTO ANFANG


END


DEF CHECK(X2:OUT, Y2[]:OUT)
  INT X2, K, Z, Q, W, Y2[]
  K=1
  Q=1
  Z=0
  L=0
  M=0
  R=0
  W=0


  FOR Q=1 TO 7
    K=K*10
    Z=X2/K
    Z=Z*K
    Z=X2-Z
    W=K/10
    Z=Z/W
    IF Z>7 THEN
       WAIT FOR FALSE
    ENDIF
    IF Z<0 THEN
       WAIT FOR FALSE
    ENDIF
  ENDFOR

  FOR L=1 TO 7
  FOR M=1 TO 7
  IF Y2[L]==Y2[M] THEN
  R=R+1
  ENDIF
  ENDFOR
  ENDFOR

  IF R>0 THEN
  WAIT FOR FALSE
  ENDIF
END

DEF CALCULATE (X1:OUT, Y[]:OUT)

    INT X1, Y[], I, J, H

    I=1
    J=1
    H=0

    FOR I=1 TO 7
      J=J*10
      H=X1/J
      H=H*J
      H=X1-H
      G=J/10
      H=H/G
      Y[8-I]=H
    ENDFOR
END


DEF Naht_1 ()
;FOLD PTP WARTE  Vel= 100 % PDAT2;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:WARTE, 3:, 5:100, 7:PDAT2
PDAT_ACT=PPDAT2
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FWARTE
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XWARTE 
;ENDFOLD
Signalwahl ()
WAIT FOR $IN[BEREIT]=TRUE
;FOLD PTP P1  Vel= 100 % PDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P1, 3:, 5:100, 7:PDAT3
PDAT_ACT=PPDAT3
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FP1
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XP1 
;ENDFOLD
;FOLD LIN P2  Vel= 0.3 m/s LDAT1;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P2, 3:, 5:0.3, 7:LDAT1
LDAT_ACT=LLDAT1
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP2
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP2 
;ENDFOLD
$OUT[8]=TRUE
WAIT FOR $IN[Freigabe]=TRUE
;FOLD LIN P3  Vel= 0.3 m/s LDAT2;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P3, 3:, 5:0.3, 7:LDAT2
LDAT_ACT=LLDAT2
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP3
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP3 
;ENDFOLD
$OUT[8]=FALSE
WAIT FOR $IN[Freigabe]=FALSE
;FOLD LIN P4  Vel= 0.3 m/s LDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P4, 3:, 5:0.3, 7:LDAT3
LDAT_ACT=LLDAT3
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP4
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP4 
;ENDFOLD
;FOLD PTP Warte  Vel= 100 % PDAT4;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Warte, 3:, 5:100, 7:PDAT4
PDAT_ACT=PPDAT4
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FWarte
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XWarte 
;ENDFOLD
END


DEF Naht_2 ()
PTP WARTE  Vel= 100 % PDAT2;
Signalwahl ()
WAIT FOR $IN[BEREIT]=TRUE
;FOLD PTP P5  Vel= 100 % PDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P5, 3:, 5:100, 7:PDAT3
PDAT_ACT=PPDAT3
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FP5
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XP5 
;ENDFOLD
;FOLD LIN P6  Vel= 0.3 m/s LDAT1;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P6, 3:, 5:0.3, 7:LDAT1
LDAT_ACT=LLDAT1
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP6
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP6 
;ENDFOLD
$OUT[8]=TRUE
WAIT FOR $IN[Freigabe]=TRUE
;FOLD LIN P7  Vel= 0.3 m/s LDAT2;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P7, 3:, 5:0.3, 7:LDAT2
LDAT_ACT=LLDAT2
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP7
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP7 
;ENDFOLD
$OUT[8]=FALSE
WAIT FOR $IN[Freigabe]=FALSE
;FOLD LIN P8  Vel= 0.3 m/s LDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P8, 3:, 5:0.3, 7:LDAT3
LDAT_ACT=LLDAT3
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP8
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP8 
;ENDFOLD
;FOLD PTP Warte  Vel= 100 % PDAT4;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Warte, 3:, 5:100, 7:PDAT4
PDAT_ACT=PPDAT4
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FWarte
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XWarte 
;ENDFOLD
END


DEF Naht_3 ()
PTP WARTE  Vel= 100 % PDAT2
Signalwahl ()
WAIT FOR $IN[BEREIT]=TRUE
;FOLD PTP P9  Vel= 100 % PDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P9, 3:, 5:100, 7:PDAT3
PDAT_ACT=PPDAT3
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FP9
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XP9 
;ENDFOLD
;FOLD LIN P10  Vel= 0.3 m/s LDAT1;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P10, 3:, 5:0.3, 7:LDAT1
LDAT_ACT=LLDAT1
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP10
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP10 
;ENDFOLD
$OUT[8]=TRUE
WAIT FOR $IN[Freigabe]=TRUE
;FOLD LIN P11  Vel= 0.3 m/s LDAT2;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P11, 3:, 5:0.3, 7:LDAT2
LDAT_ACT=LLDAT2
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP11
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP11 
;ENDFOLD
$OUT[8]=FALSE
WAIT FOR $IN[Freigabe]=FALSE
;FOLD LIN P12  Vel= 0.3 m/s LDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P12, 3:, 5:0.3, 7:LDAT3
LDAT_ACT=LLDAT3
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP12
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP12 
;ENDFOLD
;FOLD PTP Warte  Vel= 100 % PDAT4;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Warte, 3:, 5:100, 7:PDAT4
PDAT_ACT=PPDAT4
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FWarte
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XWarte 
;ENDFOLD
END


DEF Naht_4 ()
PTP WARTE  Vel= 100 % PDAT2
Signalwahl ()
WAIT FOR $IN[BEREIT]=TRUE
;FOLD PTP P13  Vel= 100 % PDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P13, 3:, 5:100, 7:PDAT3
PDAT_ACT=PPDAT3
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FP13
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XP13 
;ENDFOLD
;FOLD LIN P14  Vel= 0.3 m/s LDAT1;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P14, 3:, 5:0.3, 7:LDAT1
LDAT_ACT=LLDAT1
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP14
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP14 
;ENDFOLD
$OUT[8]=TRUE
WAIT FOR $IN[Freigabe]=TRUE
;FOLD LIN P15  Vel= 0.3 m/s LDAT2;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P15, 3:, 5:0.3, 7:LDAT2
LDAT_ACT=LLDAT2
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP15
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP15 
;ENDFOLD
$OUT[8]=FALSE
WAIT FOR $IN[Freigabe]=FALSE
;FOLD LIN P16  Vel= 0.3 m/s LDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P16, 3:, 5:0.3, 7:LDAT3
LDAT_ACT=LLDAT3
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP16
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP16 
;ENDFOLD
;FOLD PTP Warte  Vel= 100 % PDAT4;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Warte, 3:, 5:100, 7:PDAT4
PDAT_ACT=PPDAT4
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FWarte
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XWarte 
;ENDFOLD
END


DEF Naht_5 ()
PTP WARTE  Vel= 100 % PDAT2
Signalwahl ()
WAIT FOR $IN[BEREIT]=TRUE
;FOLD PTP P17  Vel= 100 % PDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P17, 3:, 5:100, 7:PDAT3
PDAT_ACT=PPDAT3
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FP17
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XP17 
;ENDFOLD
;FOLD LIN P18  Vel= 0.3 m/s LDAT1;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P18, 3:, 5:0.3, 7:LDAT1
LDAT_ACT=LLDAT1
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP18
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP18 
;ENDFOLD
$OUT[8]=TRUE
WAIT FOR $IN[Freigabe]=TRUE
;FOLD LIN P19  Vel= 0.3 m/s LDAT2;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P19, 3:, 5:0.3, 7:LDAT2
LDAT_ACT=LLDAT2
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP19
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP19 
;ENDFOLD
$OUT[8]=FALSE
WAIT FOR $IN[Freigabe]=FALSE
;FOLD LIN P20  Vel= 0.3 m/s LDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P20, 3:, 5:0.3, 7:LDAT3
LDAT_ACT=LLDAT3
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP20
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP20 
;ENDFOLD
;FOLD PTP Warte  Vel= 100 % PDAT4;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Warte, 3:, 5:100, 7:PDAT4
PDAT_ACT=PPDAT4
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FWarte
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XWarte 
;ENDFOLD
END


DEF Naht_6 ()
PTP WARTE  Vel= 100 % PDAT2
Signalwahl ()
WAIT FOR $IN[BEREIT]=TRUE
;FOLD PTP P21  Vel= 100 % PDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P21, 3:, 5:100, 7:PDAT3
PDAT_ACT=PPDAT3
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FP21
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XP21 
;ENDFOLD
;FOLD LIN P22  Vel= 0.3 m/s LDAT1;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P22, 3:, 5:0.3, 7:LDAT1
LDAT_ACT=LLDAT1
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP22
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP22 
;ENDFOLD
$OUT[8]=TRUE
WAIT FOR $IN[Freigabe]=TRUE
;FOLD LIN P23  Vel= 0.3 m/s LDAT2;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P23, 3:, 5:0.3, 7:LDAT2
LDAT_ACT=LLDAT2
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP23
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP23 
;ENDFOLD
$OUT[8]=FALSE
WAIT FOR $IN[Freigabe]=FALSE
;FOLD LIN P24  Vel= 0.3 m/s LDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P24, 3:, 5:0.3, 7:LDAT3
LDAT_ACT=LLDAT3
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP24
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP24 
;ENDFOLD
;FOLD PTP Warte  Vel= 100 % PDAT4;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Warte, 3:, 5:100, 7:PDAT4
PDAT_ACT=PPDAT4
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FWarte
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XWarte 
;ENDFOLD
END


DEF Naht_7 ()
PTP WARTE  Vel= 100 % PDAT2
Signalwahl ()
WAIT FOR $IN[BEREIT]
;FOLD PTP P25  Vel= 100 % PDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P25, 3:, 5:100, 7:PDAT3
PDAT_ACT=PPDAT3
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FP25
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XP25 
;ENDFOLD
;FOLD LIN P26  Vel= 0.3 m/s LDAT1;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P26, 3:, 5:0.3, 7:LDAT1
LDAT_ACT=LLDAT1
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP26
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP26 
;ENDFOLD
$OUT[8]=TRUE
WAIT FOR $IN[Freigabe]=TRUE
;FOLD LIN P27  Vel= 0.3 m/s LDAT2;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P27, 3:, 5:0.3, 7:LDAT2
LDAT_ACT=LLDAT2
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP27
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP27 
;ENDFOLD
$OUT[8]=FALSE
WAIT FOR $IN[Freigabe]=FALSE
;FOLD LIN P4  Vel= 0.3 m/s LDAT3;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P4, 3:, 5:0.3, 7:LDAT3
LDAT_ACT=LLDAT3
BAS(#CP_DAT )
FDAT_ACT=FP4
BAS(#FRAMES )
BAS(#VEL_CP,0.3 )
LIN  XP4 
;ENDFOLD
;FOLD PTP Warte  Vel= 100 % PDAT4;%{PE}%R 2.4.14,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Warte, 3:, 5:100, 7:PDAT4
PDAT_ACT=PPDAT4
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FWarte
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP  XWarte 
;ENDFOLD
END


DEF Signalwahl ()
Teilenr='B00001'
Gruppe='B00'
END


DEF Signalabwahl ()
Teilenr='B00000'
Gruppe='B00'
END


DEF KOLLISION ()
BRAKE
Kollision='B00000000'
HALT
RESUME
END


DEF FEHLER ()
BRAKE
Kollision='B00000000'
HALT
END

Alles anzeigen

Über die Variable t versuche ich jetzt zwischen den beiden Basiskoordinatensystemen herumzuswitchen, d.h. ist die Variable gleich null so soll er im 1. Basiskoordinatensystem arbeiten. Ist sie gleich 1 so im 2. System. Am Ende des Hauptprogramms hab ich eine If-Anweisung die die Variable dann wieder ändert, also 0 wird zu 1 und andersrum. Danach springe ich mit GOTO wieder zum Anfang.
Zum testen lasse ich ihn zur Zeit nur einfache Bewegungen fahren. Die Punkte Warte1,..., Warte7 hab ich im sowohl einmal im Basis_Koordinatensystem 1 und 10 getaecht.

Ich probiere es jetzt schon den ganzen Vormittag, aber leider bleibt er immer nur im 1. System. Wenn ich in der Configdata schaue kopiert er sich nur beim Programmaufruf die Daten aus Base_Data[1] in Base_Data[10]. Wenn ich ihn aber nach dem ersten Mal fahren wieder starte, also einfach die Starttaste drücke, sollte er sich ja die Daten aus Base_Data[2] kopieren, tut er nicht. Er fährt einfach nur wieder seine Punkte im Basiskoordinatensystem 1 ab.
Wenn ich die Punkte in Basis 1 oder Basis 10 geteacht habe und ihn dann von Beginn an in Basis 2 fahren lasse, bleibt er in seiner Homeposition stehen. Er springt zwar in die Switch-Case Anweisung zu Case eins wie erwartet, jedoch bleibt er dort hängen.

Falls es hilft ich verwende eine KRC1 Steuerung und einen KR30-Roboter.

Ich hoffe wirklich jemand kann mir erklären wieso ich so Probleme hab, ist nähmlich ziemlich zeitaufwendig für zwei Spannvorrichtungen das Programm zu schreiben und alle Punkte zu teachen.

Martl · 24. September 2013

Servus,

bin mir sicher das der Robi die Bases umschaltet, glaube du hast einen Fehler in deinem anderen Programm hast.
Würde das Programmneu starten und es mal im Einzelsatz durchlaufen lassen => Zeile für Zeile (3 kleine Männer)
Dann siehste eher wo er sich aufhängt.

Grüße

Martl

newbiemechatronic · 24. September 2013

Zur Zeit besteht das Programm ja nur aus 7 Bewegungen. In der Basis 1. werden die auch abgearbeitet. Nur wenn ich in der basis 2 fahren möchte. Springt er zwar in die Zeile, bewegt sich aber kein Stück. Er ruf die bewegung PTP Warte1 .... Tool3 Base 10 auf, aber weiter gehts nicht. Auch wenn ich die anderen Funktionen auskommentiere funktioniert es nicht.

Martl · 24. September 2013

Servus,

kannste mal die DAT und das SRC posten?

Grüße

newbiemechatronic · 24. September 2013

Hallo

Hier die beiden Files

IrrerPolterer · 24. September 2013

Bitte $Config.dat posten!

Flo · 24. September 2013

In Zeile 37 hast einen Tippfehler BASE_DATA[10]=BASE_DATE[2], sollte BASE_DATA[10]=BASE_DATA[2] heissen. Weiß nicht wie das ohne Syntaxfehler geht. Und ja, bitte config.dat posten

Programmiersklave · 24. September 2013

Zitat

IF t==0 THEN
t=1
ENDIF
IF t==1 THEN
t=0
ENDIF

Alles anzeigen

Überleg noch mal, wann t == 1 ist...

Grüße,
Michael

IrrerPolterer · 24. September 2013

Zitat von Programmiersklave

Überleg noch mal, wann t == 1 ist...

...und ich dachte noch frag mal nach, ob t den richtigen Wert hat.

Also:

Code

IF t==0 THEN
t=1
ELSE
t=0
ENDIF

Martl · 24. September 2013

Servus,

IF t==0 THEN
t=1
GOTO ANFANG
ENDIF

IF t==1 THEN
t=0
GOTO ANFANG
ENDIF

IF ((t<>0) AND (t<>1)) THEN
WAIT FOR FALSE
ENDIF

GOTO ist eigentlich nicht die feine Art der Programmierung, aber funzt.

Grüße

Programmiersklave · 24. September 2013

Naja, wenn man schon Eins und Null benutzt, dann wäre statt

Code

ANFANG:

  IF t==0 THEN
   BASE_DATA[10]=BASE_DATA[1]
  ENDIF
  IF t==1 THEN
   BASE_DATA[10]=BASE_DATE[2]
  ENDIF
  IF t>1 THEN
   WAIT FOR FALSE
  ENDIF


...


IF t==0 THEN
t=1
ELSE
t=0
ENDIF 


GOTO ANFANG

Alles anzeigen

eher das hier mein Geschmack:

Code

LOOP  

  IF t>1 THEN
   WAIT FOR FALSE
  ENDIF
  BASE_DATA[10]=BASE_DATA[1+t]


... 

  t = t+1
  IF (t > 1) THEN
    t=0
  ENDIF


ENDLOOP

Alles anzeigen

Das könnte man dann auch mal leicht auf drei Zustände erweitern und ist gefeit gegen t > 1 ... aber ist halt 'ne Geschmacksfrage.

Grüße,
Michael

IrrerPolterer · 24. September 2013

Zitat von Martl

GOTO ist eigentlich nicht die feine Art der Programmierung, aber funzt.

OT:
Bitte...Bitte...Bitte...lasst euch jetzt nicht zu Diskussionen über GOTO hinreißen! :panik:

Zitat von Programmiersklave

eher das hier mein Geschmack:

War auch das erste was mir aufgefallen ist. Hätte aber in diesem Thread auch für Verwirrung sorgen können.

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