Automatik Extern - MOVE_ENABLE Eingang (1025) nicht erlaubt

  • Hallo,


    mein Ziel ist ein automatischer Wiederanlauf der Roboters. Ich habe herausgefunden, dass man das über den Modus Automatik Extern realisieren kann. Doch sobald ich in den Modus wechsle, erhalte ich die Fehlermeldung: "MOVE_ENABLE Eingang (1025) nicht erlaubt". Hat jemand eine Idee, was der Fehler sein könnte?


    Viele Grüße,
    Johanna

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  • hallo johanna,


    solange die schnittstelle für automatik extern nicht konfiguriert wurde, ist move_enable standartmässig auf ausgang 1025 (true) gesetzt.
    aus sicherheitsgründen wird der automatik extern betrieb nicht zugelassen, solange move_enable mit dem ausgang 1025 verknüpft ist.

    „Welten, regiert von künstlichen Intelligenzen,<br />mußten oftmals ihre schmerzlichen Erfahrungen machen.<br />Logik kennt keine Gefühle.“

  • danke für deine Antwort! Wie konfiguriert man denn automatik extern?
    Mein Plan war eigentlich keine übergeordnete SPS-Steuerung zu benutzen, sondern sps.sub.
    Dort wollte ich die drei Variablen DRIVE_ON, CONF_MESS und EXT_START abprüfen und dann mein entsprechendes Programm aufrufen.


    Was genau mein Problem ist:
    Während des Automatik-Betriebes wird die Tür vom Sicherheitskäfig entriegelt. Der Benutzer tauscht irgendwelche Werkstücke aus und schließt anschließend wieder die Tür und drückt dann einen Taster, der die Tür verriegelt. Jetzt müsste der Benutzer am KCP die Meldung "Bedien-/Schutzgitter offen" quittieren und die "Ein"-Taste betätigen, bevor es weitergehen kann. Das möchte ich vermeiden.

  • Gefährlich was du da vorhast. Die Schutztür wird vom Roboter oder der SPS gesteuert?
    Im Prinzip kann man die Automatikextern Schnittstelle auch auf normale E/As legen. Dort kann man dann den Taster der Schutztür mit MoveEnable, usw verdrahten. Ist die Frage ob das überhaupt Sinn macht und wirklich so einfach klappt.
    Ich würde es aber so lassen wie es jetzt ist. Weil dieses zusätzliche Quittieren ist ja eine Schutzfunktion die verhindern soll, dass der Roboter plötzlich loslegt. Und das kann passieren wenn er anfängt sich selber Schutzkreise zu quittieren. Und falls es doch eine SPS in deiner Zelle gibt, diese anbinden.
    Und immer daran denken, wenn etwas passiert kommt der Staatsanwalt zu dir.

  • Du kannst die Überwachung von $MOVE_ENABLE umgehen. Ich zitiere mal aus der Doku:


    Quote


    $CHCK_MOVENA
    Wenn die Variable $CHCK_MOVENA den Wert FALSE besitzt, kann
    $MOVE_ENABLE umgangen werden. Der Wert der Variablen kann nur in der
    Datei C:\KRC\ROBOTER\KRC\STEU\Mada\$OPTION.DAT geändert werden.


  • Gefährlich was du da vorhast. Die Schutztür wird vom Roboter oder der SPS gesteuert?


    Habe es so verstanden, dass es in der Anlage keine externe SPS gibt. Da kann die Verwendung der sps.sub als Minimal-SPS durchaus sinnvoll sein.



    Weil dieses zusätzliche Quittieren ist ja eine Schutzfunktion die verhindern soll, dass der Roboter plötzlich loslegt. Und das kann passieren wenn er anfängt sich selber Schutzkreise zu quittieren.


    Sobald die Tür zu ist soll er ja "plötzlich loslegen". Und quittieren lässt sich die Tür erst wenn sie zu ist.

  • ja genau es gibt keine externe SPS.
    Ich sehe da kein Sicherheitsrisiko, da der Roboter erst loslegen soll, sobald die Tür wirklich verriegelt wurde (per digitalem Ausgang). Und dann kann ja nichts passieren

  • Hallo


    also dann wirds wohl mit o2i treiber die eigenen ausgänge auf eingänge schreiben hinauslaufen je nachdem was es für ne steuerung ist


    Gruß Loipe

    [size=1pt]wer das hier liest hat zuviel zeit oder einen viel zu großen bildschirm[/size]

  • Ich würde da aufjedenfall mit einem Hardwareplaner reden, wie der das normalerweise löst.
    Weil nur weil etwas auf dem ersten Blick sicher scheint, muss es nicht legal/erlaubt sein.
    Ich programmiere auch SPS und seit kurzem Safety. Und da kann man schon ne menge unsin treiben. Daher bin ich immer vorsichtig, wenn es darum geht, per Software etwas zu lösen, was das Thema Sicherheit betrifft.
    Vielleicht auch mal bei KUKA nachfragen, was die davon halten, dass man deren AutEXT Schnittstelle so nutzt.

  • ...die MRL erlaubt nach meinem Kentnisstand nicht, dass ein Quittier-Taster (sei dies nun eine Quittierung für eine Tür, eine Lichtschranke, oder eine Störungsquittierung) gleichzeitig auch einen Prozess startet. Quittier- und Start-Taste müssen funktional getrennt sein.


    Bei KUKA's in Betriebsart EXT heisst das halt, dass dies extern realisert werden muss, wobei ich auch ein paar Robbies ohne SPS habe bei denen die AutoEXT-Schnittstelle intern via SPS-SUB verwaltet wird, wobei der Sicherheitskreis auch dort von einer "echten" Taste hardwaremässig quittiert wird, nur das Starten ist ein Softbutton. Das Prinzip bleibt aber das gleiche, das Starten muss ein getrennter, vom Bediener bewusst ausgeführter Befehl sein (via HMI oder Taste).


    Ist es so schlimm nach dem Schliessen einer Tür kurz 2 Tasten nacheinander zu drücken? Dafür brauchen selbst wir hier in der Schweiz kaum 1 Sekunde ;) ...jedenfalls weniger lang als die meisten vom grossen nördlichen Kanton brauchen um "Chuchichäschtli" zu sagen :liebe024:


    Grüsse, APT

    APT Techniques GmbH<br />Software-Entwicklung für Roboter &amp; SPS.

  • Hallo,
    Ein sicherheitshalber Muss hardwaremäßig aufgebaut sein und du benötigtes ein Sicherheit Modul zb von Pilz ein pnoz.


    Software mäßig ist dies nicht erlaubt wenn da was passiert und das wird es irdendwann kommt der Staatsanwalt mit der Polizei vorbei und dann findest de dich im Knast wieder.
    Da das vorsätzlich ist.


  • Ein sicherheitshalber Muss hardwaremäßig aufgebaut sein und du benötigtes ein Sicherheit Modul zb von Pilz ein pnoz.


    Software mäßig ist dies nicht erlaubt wenn da was passiert und das wird es irdendwann kommt der Staatsanwalt mit der Polizei vorbei und dann findest de dich im Knast wieder.


    Das ist Blödsinn, da die KRC - auch die KRC2sr - eine Sicherheitsschnittstelle X11 hat, die hardwaremäßig arbeitet. Darüber müssen natürlich die Sicherheits- und Not-Halt-Einrichtungen geführt werden.
    Man kann also ohne irgendwelche externen Sicherheitsschaltgeräte einen Automatik- Extern-Betrieb im Submit realisieren. hab ich schon oft gemacht.



    ...die MRL erlaubt nach meinem Kentnisstand nicht, dass ein Quittier-Taster (sei dies nun eine Quittierung für eine Tür, eine Lichtschranke, oder eine Störungsquittierung) gleichzeitig auch einen Prozess startet. Quittier- und Start-Taste müssen funktional getrennt sein.


    Das war mir noch nicht bewusst. :shock:

    Greetings, Irrer Polterer!

    Wie poste ich falsch? Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Life is a beta version. Full of bugs and no Manual.

    Edited once, last by IrrerPolterer ().

  • Quote


    Das war mir noch nicht bewusst. :shock:


    Ist die Aussage eines Mannes von einem (deutschen!) Zertifizierungsbüro für Maschinensicherheit. Der macht fast nichts anderes als Maschinen und Roboterzellen hinsichlich Konformität zu bewerteten. Hatte den Mann bei mehreren Projekten mit an Bord, sehr kompetent.


    Sehe ihn demnächst mal wieder, und frag nach (...wenn ich's nicht wieder vergesse) wo in der MRL, oder in welcher Norm das steht. Bezüglich MRL vertraue ich dem Mann fast blind :pfeif:

    APT Techniques GmbH<br />Software-Entwicklung für Roboter &amp; SPS.

  • @ATP: Das wäre super. Ich habe nämlich gerade schon geblättert...kann aber diese Vorschrift nicht finden.

    Greetings, Irrer Polterer!

    Wie poste ich falsch? Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Life is a beta version. Full of bugs and no Manual.

  • danke für die Antworten! Habe jetzt eine Lösung (danke Loipe!) implementiert, die - denke ich - MRL-konform ist. Habe es nochmal von einem Sicherheitstypen bei uns überprüfen lassen.


    Grob gesagt habe ich vier Ausgänge mit vier Eingängen verdrahtet und entsprechend mit den vier Kuka-Variablen (Drives_on, drives_off, conf_mess, ext_start) konfiguriert. Über einen extra Taster wird die Tür verriegelt. In der sps.sub werden entsprechend Signallaufdiagramm aus der Doku die Ausgänge gesetzt.



    ...die MRL erlaubt nach meinem Kentnisstand nicht, dass ein Quittier-Taster (sei dies nun eine Quittierung für eine Tür, eine Lichtschranke, oder eine Störungsquittierung) gleichzeitig auch einen Prozess startet. Quittier- und Start-Taste müssen funktional getrennt sein.


    das würde mich allerdings auch interessieren ;)

    Edited once, last by Johanna ().

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