grundstellung nach händischem verfahren erzwingen

Wir zwingen den Anwender den Robi von Hand in HOME zu fahren,
sobald der jeweilige Roboter in den Teach modus versetzt wurde.

Ansonsten wäre die Variable $ON_PATH vieleicht noch intressant.

Ich glaube, das mal im Submit so gelöst zu haben (ist lange her und ich bin alt und vergesslich):

IF $PRO_MOVE and (not $PRO_ACT) then
;Roboterbewegung und Prgramm nicht aktiv
GRST_ERFORDERLICH=TRUE
ENDIF

Wenn GRST_ERFORDERLICH per Interrupt aus dem Programm raus zurück ins Hauptprogramm.

Oder im Interruptprog eine Loop-Schleife ohne Abbruchbedingung im versteckten Fold in dem immer wieder die Meldung "Programmreset erforderlich!" gefolgt von einem Halt aufgerufen wird.

Oder eben, wie du es machen willst im Submit das Programm abwählen.
Ich weiß nicht mehr, ob's genau so war. Laut Doku wird $PRO_MOVE auch im Handverfahren gesetzt.

Zitat von Anubis

kann ich irgendwie via sub überwachen, ob eine achse händisch verfahren wurde bzw noch besser, wie weit der tcp verfahren wurde?
[...]
falls jemand eine bessere lösung hat bin ich natürlich auch ganz ohr

Ich mache das ungefähr so (allerdings nicht im Submit-Interpreter):
- Jeweils am Programmende Ist-Position merken (X/Y/Z, Tool#, Base# und IpoMode in persistente globale Variablen schreiben).
- Jeweils am Programmanfang Abstand der $POS_ACT zur gespeicherten Position berechnen. Falls Abweichung < x mm geht es los, sonst Abbruch, Fehlermeldung usw.
Je nach Anwendungsfall noch ergänzt um Speicherung der Achswinkel, unterschiedliche Grenzwerte für einzelne Achsen und so.

Das ganze natürlich nicht in jedes Programm eingebaut, sondern in Funktionen ausgelagert.

In der custom.dat die $NEARPATHTOL=XX auf den gewünschten Abweichwert einstellen und dann den Ausgang $NEAR_POSRET $OUT[xx] abfragen.
Wird der Roboter weiter von seiner letzten Position von Hand wegbewegt mit CWrite das Programm abbrechen und eine Grundstellungsfahrt erzwingen.

Guten Morgen Zusammen,

ich wollte nur schnell ein Detail hinzufügen:
Die Variablen $ON_PATH und $NEAR_POSRET werden durch die Anweisung PTP $POS_ACT ausgehebelt. D.h. der Roboter befindet sich nach einem PTP $POS_ACT immer auf der Bahn und die Überwachung ist nicht möglich.

Dies hat mir neulich Probleme gemacht.

Wenn AutExt verwendet wird einfach von der SPS kein ExtStart schicken solange $IN_HOME nicht ansteht.

So ähnlich wie atw12az5 mache ich das auch. Nur sage ich in der SPS, wenn nicht in Home oder On_Path, dann wird Automatik nicht gestartet.
Hat den Vorteil, das Programm springt nicht immer raus, wenn man mal nachteachen muss. Man kann auch so den Roboter weiterfahren lassen, wenn man wieder auf einen geteachten Punkt fährt.

Und da bei richtiger Programmierung sind auch alle aufeinanderfolgende Punkte abzufahren, ohne dass der Roboter wo gegenknallt. Das hat manchmal auch Vorteile.