Guten Morgen Zusammen,
ich wollte nur schnell ein Detail hinzufügen:
Die Variablen $ON_PATH und $NEAR_POSRET werden durch die Anweisung PTP $POS_ACT ausgehebelt. D.h. der Roboter befindet sich nach einem PTP $POS_ACT immer auf der Bahn und die Überwachung ist nicht möglich.
Dies hat mir neulich Probleme gemacht.
