Ich habe das Thema bereits in "mangelnde Bahntreue.." begonnen. Das hier behandelte RobotersSystem besteht aus einem R2000L175 und 2 zusätzlichen Bewegungsgruppen mit je einer linearen Achse, Steuerung R30iB.
Die Linearachse 1 ist mit max. 600 mm/s und einer Bremsrampe von 1s, Linearachse 2 mit max. 250mm/s und einer Bremsrampe von 2s konfiguriert. Die Konfiguration ist konstruktiv bedingt und wurde mir so vorgegeben, ich ja nix kaputt machen, also halte ich dran.
Sobald sich Roboter und zusätzliche Bewegungsgruppen gemeinsam bewegen, wird der Roboter zur Schnecke und bleibt es auch, wenn die Bewegung der Zusatzachsen beendet ist. Diese Achsen stehen in einer gemeinsamen Konstruktion dem Roboter im Abstand von knapp 3m gegenüber. Roboter und Zusatzachsen fahren wenige Punkte synchron miteinander.
Zufällig fiel mir heute auf, dass der Roboter wieder mit Normalgeschwindigkeit fährt, wenn die Synchronbewegung durch Stopp angehalten wird, nachdem die Zusatzachsen ihre Bewegung beendet haben. Wird der Roboter wieder gestartet, ist seine Geschwindigkeit deutlich größer als vor dem Stopp.
Ich habe die Robotergeschwindigkeit schon von 2000/s auf 600mm/s verringert, dann ist die Robotergeschwindigkeit nach Bewegungsende nicht mehr ganz so niedrig.
Generell habe ich den Eindruck, dass die Anpassung der Gesamtgeschwindigkeit auf die der langsamsten Achse nur bedingt funktioniert. Mir kommt es so vor, als würde die Steuerung einen Schleppfehler erkennen und deshalb so reagieren. Eine Änderung des aktuellen Override hat in diesem Fall überhaupt keine Wirkung, nach dem absichtlichen Stopp dagegen schon.
Hat jemand eine Idee, was das ist? Es gibt keine Fehlermeldung.
Gruß
PA