Roboter deutlich verlangsamt, sobald externe Bewegungsgruppenanlaufen

Moin,
habe beide Posts verfolgt. Verstehe aber noch immer nicht genau, was Du letztenendes für eine Konfiguration benötigst. Das liegt aber wahrscheinlich daran, dass ich die Applikation nicht kenne.
Wie sollen bzw. müssen denn die beiden Achsen überhaupt arbeiten. Der Palettenheber kann horizontal und vertikal verfahren? Ist der als eigene Gruppe angemeldet? Oder hast Du die als extendes Axis angemeldet?

Kennst Du die "Asynchronous operation group instruction" bzw. "Synchronous operation group instruction"?

Asynchronous operation group instruction
The asynchronous operation group instruction controls operation groups asynchronously, with the operation
formats, feedrates, and positioning formats specified separately for the individual operation groups.

Synchronous operation group instruction
The synchronous operation group instruction controls operation groups synchronously, with the operation
formats specified separately for the individual operation groups.

• Aswith ordinary operation instructions, the operation group having the longest travel time is thatwith which
  the other operation groups are synchronized. Thus, the feedrate is not always the same as that specified
  in the program.


• The positioning format for an operation group with the smallest CNT value (closest to FINE) is also applied
  to the other operation groups.

Evtl. hilft das schon. Wenn nicht, dann bitte mehr Details.

Gruß
Chris

Zitat von PA

Da die Linearachsen teilweise mit dem Roboter synchron laufen müssen, damit der Roboter nicht damit kollidiert, muss ich an einigen Punkten wissen, wann die externe Einheit eine Bewegung beendet hat. Gibt's da eine Variable, die mit TP oder Karel abgefragt werden kann?

Hallo PA,

hier würde ich den einfachsten Weg wählen. Du fährst die Punkte mit den externen Bewegungsgruppen einfach mit "FINE" an und danach setzt du ein Register. Dieses Register fragst du dann in deinem TP-Programm vom Roboter ab. Dadurch bist du sicher, das die externen Bewegungsgruppen die Bewegungen abgeschlossen haben.

Gruß
hermo

Wenn Du einen Config-Start machst, also nicht warm, nicht kalt, sondern um in die Inbetriemnahme zu kommen, da findet sich irgendwo in der Roboterkonfiguration, ob sich die Roboter Geschwindigkeitstreu oder Bahntreu bewegen sollen.

Hatte mal Multi-Move, also zwei Robbis jeweils auf 7. extrerner Achse mit gekoppeltem zwei achsigem Schweiss-Positionierer für Fünf-Tonnen Traktorkabinen programmiert.

Schweis-Ende und Schweis-Start immer Fine und nicht independeant (indepandent-move hat man mehrzeihlige Bewegungsanweisung, so dass Roboter unterschiedliche Geschwindigkeiten schweissen oder sonstiges können und wird auch benötigt, wenn die Schweißnähte der Robbis unterschiedlich lang sind).

Anfangs stand die Konfiguration auf Geschwindigkeitstreu doch auf Anraten eines Spezialisten von Fanuc, der extra von Neuhaus wegen eines anderen Problems und Update des Betriebssystems kam, stellte ich um, da er meinte, bei Schweissen ist Bahntreue wichtiger als Taktzeit.

Bei der Einstellung Bahntreu fuhren die Roboter immer ihrer jeweils programmierten Bahn nach, weshalb sie wesentlich stärker überschliffen und plötzlich in die Vorrichtung krachten.
Des weiteren kamen beide Roboter zu unterschiedlichen Zeitpunkten auf ihrer Startposition fürs nächste Schweissen an, insbesondere, wenn die Vorrichtung mitgedreht wurde.

Bei der Einstellung Geschwindigkeitstreu kamen die Roboter wieder Zeitgleich auf ihren Startpositionen zusammen mit dem Positionierer an und es war alles wieder wie von mir gewünscht.

Ergo: Möchtest Du Synchronität und Genauigkeit, dann verwende Geschwindigkeitstreu
Bei der Einstellung

Ach ja, im übrigen richtet sich natürlich das Erreichen des Punktes immer nach der langsamsten Achse.

Grundsätzlich gilt folgendes:
Starte aus einem Hauptprogramm, welches nur Logik enthält ohne Bewegungsanweisungen und in dessen Programmeigenschaften KEINE Bewegungsgruppe aktiv ist.

Springe von dort aus in ein Unterprogramm, welches nur die Bewegungsgruppen aktiv hat, welche für dieses Unterprogramm benötigt werden, also wenn nur der Robbi bewegt werden soll nur Bewegungsgruppe 1,0,0,0, nur der Palettanheber, dann 0,1,0,0, oder wenn beide dann 1,1,0,0.

Beachte, Du kannst diese Programmeigenschaften nachträglich nur ändern, wenn das Programm keine Bewegungsanweisungen enthält (nur Offline könntest Du es durch eliminieren oder hinzufügen der jeweiligen Bewegungsgruppe in dem Programmkoordinaten ändern).

Nur wenn Du dich daran hälst, kannst Du aus einem Hauptprogramm heraus die einelnen Bewegungs-Gruppen gemeinsam oder unabhängig (mittels runUPblabla1 und UPblabla2) arbeiten lassen, wobei Du bei fahrenlassen einer zweiten (oder x-ten) Bewegungsgruppe mittels Hintergrundtask (genau das macht der run-Befehl) die Kollisionszonen über Programm-Register oder setzen von Augängen oder wie auch immer miteinander (innerhalb der jeweiligen UPs zulässig) verriegeln tust, und auch sonst die jeweiligen Aufgaben logisch im Hauptprogramm bestimmst.

Hähähä....und wenn Du ganz krass werden willst, dann kannst Du auch die komplette Anlage mittels der freilaufenden Background-SPS steuern :ylsuper: :ylsuper: :ylsuper: