Beiträge von ChrisFTR

  • Position über Teach-Position

    Moinsen,


    fangen wir mal ganz vorne an.


    Aktuell gehe ich davon aus, dass Du das Positionsregister PR[1] für den Offset vorgesehen hast, der steuern soll, wie weit dein Werkzeug in der "Vorposition" von der "Zielposition" entfernt sein soll. Positionsregister sind sozusagen deine Variablen, in denen Du z.B. Positionsdaten speichern kannst. Vorsicht ist geboten, da die Darstellungsart jedes PRs auch geändert werden kann. Über die Taste DATA -> Softkey F1 [TYPE] -> Taste 2 kommst du generell auf die Seite mit den Positionsregistern. Über die Pfeiltasten kannst Du zu dem Positionsregister navigieren, dass bearbeitet werden soll.


    PR[X:]=* bedeutet, dass das Positionsregister nicht initialisiert ist, also keine Werte zugewiesen sind.

    PR[X:]=R bedeutet, dass das Positionsregister initialisiert, also mit Werten beschrieben ist. R steht für RECORDED


    Wenn Du es trivial angehen möchtest, gehst Du mit dem Curser auf das besagte PR1. Da sollte der Curser im Normalfall sowieso stehen.

    Dann drückst Du die Taste SHIFT und hältst diese gedrückt während Du den Softkey F3 [RECORD] betätigst. Anschließend kannst Du die Taste SHIFT wieder loslassen. Jetzt sollte hinter dem PR1 ein R stehen. Du hast jetzt die aktuelle Roboterposition unter Berücksichtigung des aktuellen UTOOL und UFRAME in dem PR1 gespeichert.


    Das bringt dir erst mal nichts, da das PR1 jetzt noch modifiziert werden muss.


    Hierzu muss der Softkey F4 [POSITION] betätigt werden. Wenn das geschehen ist, solltest Du die Koordinaten der zuvor gespeicherten Position sehen. Diese sollten für Deinen Anwendungsfall immer kartesisch (also X,Y,Z,W,P,R) dargestellt sein. Sollte dies nicht so sein, muss die Darstellungsart mit dem Softkey F5 [REPRE] -> Taste 1 Cartesian geändert werden.


    Dann müssen deine gewünschten Offsetwerte für die einzelnen Koordinaten eingegeben werden.

    Das sollte dann etwa so aussehen:

    X 0.000mm W 0.000 deg

    Y 0.000mm P 0.000 deg

    Z -50.000mm R 0.000 deg


    Bei der Z-Koordinate eine -50 eingeben, wenn Du einen Tooloffset verwenden möchtest, und bei deinem TCP deine Positive Z-Achse in "Wirk-Richtung" aus dem Werkzeug zeigt.


    Das Ganze dann mit dem Softkey F4 [DONE] abschließen.


    Wenn Du anschließend mit der TASTE EDIT zu deinem Progrämmchen wechselst (sofern es vorher über SELECT) angewählt war), kannst Du den Rest bearbeiten.


    Generell solltest Du immer das UTOOL und das UFRAME mit dem gearbeitet werden soll, irgendwo definieren.


    J P[1: Startpos] 100% FINE

    L P[2: Zielpos] 200mm/sec CNT25, TOOL_OFFSET PR[1]

    L P[2: Zielpos] 100mm/sec FINE

    L P[2: Zielpos] 200mm/sec CNT50, TOOL_OFFSET PR[1]


    Das war die Beschreibung für die triviale Lösung. Wenn das Ganze für einen professionellen Einsatz dienen soll, solltest Du, die oben beschriebenen Modifikationen ebenfalls in Programmcode überführen. Und wenn Du es noch flexibler benötigst, solltest Du Dir ein kleines Hilfsprogrämmchen dafür basteln.


    Gruß, Chris

  • Palettieren und Depalettieren mit einem FANUC CR-35

    Moin zusammen,


    ich habe folgende Aufgabenstellung:


    - Der Roboter sol leere Behälter (Masse leer ca. 6 kg), die auf einer Europalette bereitgestellt werden depalettieren.

    - Der aufgenommene leere Behälter wird vom Roboter auf einem Rollenförderer abgestellt.

    - Von einem anderen Rollenförderer nimmt der Roboter einen befüllten Behälter (Masse leer ca. 18 kg) auf.

    - Der aufgenommene befüllte Behälter wird vom Roboter auf einer anderen Europalette palettiert.


    Das "konventionelle" Automatisierungskonzept ist eine Anlage mit Schutzzaun, So weit, so gut...


    Da der Gesamtprozess (das Befüllen der Behälter) sehr langsam abläuft, denke ich aktuell über ein alternatives Automatisierungskonzept mit einem FANUC CR-35 nach.


    Prinzipiell ist der CR-35 bezüglich Reichweite und Handhabungskapazität geeignet.

    Um den Roboter herum sind 3 Europaletten-Plätze (in der Draufsicht auf 3 Uhr, 9 Uhr und 12 Uhr). Die Europaletten werden direkt auf dem Hallenboden abgestellt. Es gibt Anschläge und eine Palettenbfrage.

    Die Rollenbahnen für leere und befüllte Behälter befinden sich auf 6 Uhr.


    Wie sieht es jetzt konkret mit der Absicherung aus? Ich habe einige Applikations-Beispiele im Internet gesehen, die komplett ohne Absicherung arbeiten.

    Das Design des Greifers könnte so erfolgen, dass viele Gefahren konstruktiv eliminiert werden. Aber wenn die Finger des Greifers in die Handgriff-Löcher des Behälters eintauchen, sehe ich wenige Möglichkeiten, das Risiko (Quetschen, Scheren) konstruktiv eliminieren.


    Wenn man das ganze mit einem Bodenscanner absichern wollte, um z.B. Zonen zu bilden, ist es aus meiner Sicht sehr schwierig zu realisieren. Man würde mehrere Scanner benötigen. Das Konzept das zunächst sehr einfach und kostengünstig war enthält dann doch wieder Sicherheitstechnik und somit wieder teuer.


    Wie ist Eure Einschätzung?

    Welche Erfahrungen habt Ihr gemacht?


    Was mir an der Werbung für Cobots nicht gefällt, ist, dass der Eindruck vermittelt wird, dass man als Anlagenbetreiber nur einen Cobot und einen Greifer kaufen muss - und schon läuft die Applikation. Selten wird darüber gesprochen, dass der Anlagenbetreiber in diesem Fall ja als Hersteller agiert und die Maschinenrichtlinie (CE-Kennzeichnung) berücksichtigen muss.

    Hier würde mich auch mal Eure Meinung interessieren.


    Gruß

    Chris

  • Robotunits - Profilsystem

    Hallo zusammen,
    ich habe noch diverse Robotunits-Artikel günstig zu verkaufen:
    Befestigungssets, Nutensteine, drehbare Winkelstücke, Griffe usw.


    Falls es jemanden gibt, der Bedarf hat, kann ich mal eine komplette Liste machen was alles vorhanden ist.


    Gruß Chris

  • Seltsames Verhalten von DO[1] und DO[8]

    Hallo Matthias,


    ich vermute ganz stark, dass die UOP-Schnittstelle und die DI/DO überlagert sind. Dass bedeutet, dass beide Signaltypen den selben Ein bzw. Ausgangssignalen zugeordnet sind. Einfach mal die DI/DO Signale anders konfigurieren -> Andere Startpunkte im Config Menu.


    UOP Signale werden vom Roboter Betriebssystem direkt angesteuert und sind sehr hilfreich, wenn der Roboter von einer SPS ferngesteuert werden soll.


    Gruß Chris

  • Roboter deutlich verlangsamt, sobald externe Bewegungsgruppenanlaufen

    Moin,
    habe beide Posts verfolgt. Verstehe aber noch immer nicht genau, was Du letztenendes für eine Konfiguration benötigst. Das liegt aber wahrscheinlich daran, dass ich die Applikation nicht kenne.
    Wie sollen bzw. müssen denn die beiden Achsen überhaupt arbeiten. Der Palettenheber kann horizontal und vertikal verfahren? Ist der als eigene Gruppe angemeldet? Oder hast Du die als extendes Axis angemeldet?


    Kennst Du die "Asynchronous operation group instruction" bzw. "Synchronous operation group instruction"?


    Asynchronous operation group instruction
    The asynchronous operation group instruction controls operation groups asynchronously, with the operation
    formats, feedrates, and positioning formats specified separately for the individual operation groups.


    Synchronous operation group instruction
    The synchronous operation group instruction controls operation groups synchronously, with the operation
    formats specified separately for the individual operation groups.


      • Aswith ordinary operation instructions, the operation group having the longest travel time is thatwith which
        the other operation groups are synchronized. Thus, the feedrate is not always the same as that specified
        in the program.

      • The positioning format for an operation group with the smallest CNT value (closest to FINE) is also applied
        to the other operation groups.


    Evtl. hilft das schon. Wenn nicht, dann bitte mehr Details.


    Gruß
    Chris

  • Wideranlauf R30iA

    OK, dann leider noch eine Frage, da die UOP-Schnittstelle ja genutzt wird...
    Wie wird denn der Roboter gestartet?
    Remote (Fernsteuerbetrieb): RSR oder PNS?
    oder
    Local (über das Bedienfeld an der Robotersteuerung): Cycle Start Taster?
    Welche Steuerung hat den der Roboter überhaupt? R-J... R-J3, R-30iA, R-30iB
    Läuft dein Programm in einer Endlosschleife?
    Gibt es Situationen bei denen Du:
    das Programm auf jeden Fall neu starten möchtest?
    das Programm auf jeden Fall an der Stelle fortsetzen möchtest wo es "angehalten" wurde?


    Es gibt eigentlich 3 Zustände die der Roboter haben kann:
    1) aborted
    2) running
    3) paused


    Alle 3 Zustände kannst Du über die UO-Signale auswerten. (Wird das überhaupt momentan von der SPS gemacht?)
    Wenn Du mit der UOP-Schnittstelle arbeitets und das Config Menü richtig parametrierst, kannst Du mit dem UI-Eingang CSTOPI ein Programm, das im Zustand "paused" ist abbrechen. Falls Du mit mehreren Tasks arbeitest ggf. abort all programs by cstopi = true setzen.


    Aber dazu später. Gib einfach eine Rückmeldung zu den oben gestellten Fragen. Dann kreisen wir das Problem weiter ein.


    Gruß
    Chris

  • Wideranlauf R30iA

    Hallo Matthias,
    ehrlich gesagt macht es mir ein wenig Angst, wenn ich Deine Frage lese.
    Wenn Du als Programmierer keine Ahnung hast, wie sich der Roboter nach dem Aus- und Einschalten verhält, solltes Du den Roboter besser nicht "programmieren".


    Um Deine Frage zu beantworten sind weitere Infos erforderlich:
    Ist der Roboter in eine Anlage mit einer übergeordneter Steuerung eingebunden?
    Wird der Roboter von dieser übergeordneten Steuerung gesteuert, oder ist der Roboter im "stand alone" und erledigt alle Steuerungsaufgaben in der Zelle über die Robotersteuerung?
    Wird der Roboter über die UOP-Schnittstelle gesteuert?
    Was ist in der Config-Seite eingestellt? Hier kannst Du nämlich das gewünschte Verhalten nach dem Einschalten im Wesentlichen parametrieren (z.B. im Zusammenspiel mit einer übergeordneten SPS und einer schlüssigen Bedienoberfläche.


    Gib mal die Infos und dann schaun wir mal weiter...
    Gruß
    Chris

  • SNACK kommt nicht

    Hallo,
    ist das Problem noch aktuell?


    Wenn ja:
    Ist im Setup PNS aktiviert?
    In der Config use UI-Signals = TRUE?
    Ist Remote - also Fernsteuerbetrieb aktiv?


    Gibt die Robotersteuerung denn was auf der UO-Seite aus?
    Wenn ja was?


    Gruss Christian

  • Flex-Tech aus Herne. Gibt es die nicht mehr???

    Vielen Dank für die Blumen :blumen: ! :danke:


    Leider gibt es die Firma nicht mehr!


    Aber die robotergestützte Automation - besonders die, mit den tollen gelben Robotern - ist noch immer "mein Herzblut".


    Wer mich erreichen möchte, kann mir über dieses Forum eine Nachricht schicken.


    Ich melde mich ASAP!


    Grüße an alle
    Christian Burmann

  • Kostenabschätzung Schweißen mit Roboter

    Hallo zusammen,


    kann mir jemand eine Kostenabschätzung für das robotergestützte Schweißen geben.


    Genau gefragt: was kostet "über den Daumen" eine Schweißnaht der Länge 1000mm (z.B 10x 100mm) in Abhängigkeit vom verwendeten Schweißverfahren?


    Wer kann mir eine entsprechende Quelle/Ansprechpartner nennen?


    Gruß Chris

  • Aktuelle Position des Roboters bestimmen in Karel

    Hi, es könnte evtl. daran liegen, dass die Frames von TPE und Karel in verschiedenen Variablen hinterlegt sind.
    Du musst also sicherstellen, daß die Variablen für die Karel-Frames den gleichen Inhalt haben wie die TPE-Frames und zusätzlich muß das Karel Tool- und Userframe auch noch entsprechend aktiviert sein.


    Gruß Chris