Position über Teach-Position

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  • TOOL_OFFSET oder PR_OFFSET wie dir beliebt.

    Wer nichts macht, macht keine Fehler!

    Wer keine Fehler macht, kann nichts daraus lernen!

    Wer nichts lernen kann, kann sich nicht weiterentwickeln!

    Wer sich nicht entwickelt, geht unter!

  • Hallo,


    ich komme mit der Beschreibung nicht klar. Könnt ihr mir da mit einem Beispiel helfen?

    Aktuell sieht es so aus:


    J P[1] 100% FINE

    TOOL_OFFSET PR[1], UTOOL[10]

    L P[2] 100mm/sec FINE

    L P[3] 100mm/sec FINE

    L P[2] 100mm/sec FINE


    Punkt 1 ist mein Startpunkt

    Hand 10 ist aktiv.

    Punkt 2 ist der Punkt der 50mm in Handrichtung Z+ verschoben über P3 liegen soll.

    Mir ist jedoch noch nicht klar wo ich die 50mm eingeben muss.

    Kann mir jemand mein Beispiel abändern, vielleicht versteh ich dann die Schreibweise die Fanuc benötigt.

  • Oder teachst P2 und P3 gleich ab und gibst wenn du auf den punkt gehst, den du ändern möchtest, in Position den geänderten z+ wert ein bestätigst mit enter und DONE..

  • Moinsen,


    fangen wir mal ganz vorne an.


    Aktuell gehe ich davon aus, dass Du das Positionsregister PR[1] für den Offset vorgesehen hast, der steuern soll, wie weit dein Werkzeug in der "Vorposition" von der "Zielposition" entfernt sein soll. Positionsregister sind sozusagen deine Variablen, in denen Du z.B. Positionsdaten speichern kannst. Vorsicht ist geboten, da die Darstellungsart jedes PRs auch geändert werden kann. Über die Taste DATA -> Softkey F1 [TYPE] -> Taste 2 kommst du generell auf die Seite mit den Positionsregistern. Über die Pfeiltasten kannst Du zu dem Positionsregister navigieren, dass bearbeitet werden soll.


    PR[X:]=* bedeutet, dass das Positionsregister nicht initialisiert ist, also keine Werte zugewiesen sind.

    PR[X:]=R bedeutet, dass das Positionsregister initialisiert, also mit Werten beschrieben ist. R steht für RECORDED


    Wenn Du es trivial angehen möchtest, gehst Du mit dem Curser auf das besagte PR1. Da sollte der Curser im Normalfall sowieso stehen.

    Dann drückst Du die Taste SHIFT und hältst diese gedrückt während Du den Softkey F3 [RECORD] betätigst. Anschließend kannst Du die Taste SHIFT wieder loslassen. Jetzt sollte hinter dem PR1 ein R stehen. Du hast jetzt die aktuelle Roboterposition unter Berücksichtigung des aktuellen UTOOL und UFRAME in dem PR1 gespeichert.


    Das bringt dir erst mal nichts, da das PR1 jetzt noch modifiziert werden muss.


    Hierzu muss der Softkey F4 [POSITION] betätigt werden. Wenn das geschehen ist, solltest Du die Koordinaten der zuvor gespeicherten Position sehen. Diese sollten für Deinen Anwendungsfall immer kartesisch (also X,Y,Z,W,P,R) dargestellt sein. Sollte dies nicht so sein, muss die Darstellungsart mit dem Softkey F5 [REPRE] -> Taste 1 Cartesian geändert werden.


    Dann müssen deine gewünschten Offsetwerte für die einzelnen Koordinaten eingegeben werden.

    Das sollte dann etwa so aussehen:

    X 0.000mm W 0.000 deg

    Y 0.000mm P 0.000 deg

    Z -50.000mm R 0.000 deg


    Bei der Z-Koordinate eine -50 eingeben, wenn Du einen Tooloffset verwenden möchtest, und bei deinem TCP deine Positive Z-Achse in "Wirk-Richtung" aus dem Werkzeug zeigt.


    Das Ganze dann mit dem Softkey F4 [DONE] abschließen.


    Wenn Du anschließend mit der TASTE EDIT zu deinem Progrämmchen wechselst (sofern es vorher über SELECT) angewählt war), kannst Du den Rest bearbeiten.


    Generell solltest Du immer das UTOOL und das UFRAME mit dem gearbeitet werden soll, irgendwo definieren.


    J P[1: Startpos] 100% FINE

    L P[2: Zielpos] 200mm/sec CNT25, TOOL_OFFSET PR[1]

    L P[2: Zielpos] 100mm/sec FINE

    L P[2: Zielpos] 200mm/sec CNT50, TOOL_OFFSET PR[1]


    Das war die Beschreibung für die triviale Lösung. Wenn das Ganze für einen professionellen Einsatz dienen soll, solltest Du, die oben beschriebenen Modifikationen ebenfalls in Programmcode überführen. Und wenn Du es noch flexibler benötigst, solltest Du Dir ein kleines Hilfsprogrämmchen dafür basteln.


    Gruß, Chris

  • HI Chris,


    sauber erklärt! Damit bin ich sehr gut zurecht gekommen. Ein andere Frage zum Fanuc hätte ich da noch:

    Wie kann ich den Roboter sagen, dass er sich zu einer bereits geteachten Position bewegen soll?

    Ich kann zwar die Koordinaten mit der Tastatur ändern, ich finde es jedoch leichter auf die alte Position zu fahren und dann im JOG-MODUS auf die veränderte Position zu fahren und abzuspeichern.


  • Hallo Sepp,


    meinst du das Anfahren der Palletizing-Positionen?

    Wenn ich mich richtig erinnere dann wird, je nach Cursor-Position, der Softkey "MoveTo" eingeblendet.

    Also im Palletizing Menü den Cursor auf die geteachte Position, dann Totmann + Shift + MoveTo.

    Nur wo genau der Cursor stehen muss weis ich leider nicht mehr. Einfach mal ein bisschen mit der Cursor-Position spielen, auch nach links und rechts verschieben, und dabei den unteren Bildschrimrand im Auge behalten.

  • Stimmt, ja sorry. Mein Fehler. War bei den Pos.-Registern. Schon ne Zeit lang her dass ich nen Fanuc in den Händen hatte...


    Hab jetzt sicherheitshalber in der Doku nachgelesen. Den Punkt "ganz normal" anfahren. Zustimm + Shift + FWD



    FANUC Roboterserie

    B-83284GE/03

    R-30*B/R-30*B Mate STEUERUNG

    BEDIENUNGSHANDBUCH

    (Grundlegende Bedienvorgänge)


    Seite 705

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