Mangelnde Bahntreue bei Roboter mit 2 zusätzlichen Bewegungsgruppen

    Für einen R2000L175 mit R30iB habe ich ein TP-Testprogramm erstellt, das zunächst nur eine Bewegunggruppe enthielt. Der Abstand zwischen 2 Testpunkten betrug mehr als 2000 mm in x, die Bahn wurde linear abgefahren ohne sichtbare Abweichungen. Nach Einbindung der 2 zusätzlichen Bewegunggruppen, die sich im Testprogramm nicht bewegten, bemerkte ich bei der Bewegung in x eine Abweichung in Y von etwa 150 mm.


    Die Bremsrampen der zusätzlichen Bewegungsgruppen liegen zwischen 1 und mehr als 2 s. Fanucseits wurden die Motoren geliefert, die Konstruktion wurde von einer externen Firma ausgelegt, die auch die Getriebe berechnet hat und mir die erlaubten Beschleunigungen mitgeteilt hat.


    Kann die beschriebene Bahnabweichung mit den Beschleunigungsrampen zu tun haben oder sind lineare Roboterbahnen bei Fanuc generell ungenauer, sobald zusätzliche Bewegungsgruppen im Spiel sind?


    Je eine lineare Achse befindet sich in Gruppe 2 und 3.


    Hat jemand eine Idee?


    Gruß


    PA

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    Hallo PA,
    eine Bremsrampe von 1-2s finde ich recht lang.
    Um eine Aussage zur Bahngenauigkeit zu machen, ist interessant wie die Gruppe 2 angemeldet wurde und eingebunden ist (stimmen die Setup Daten; Gear ratio; Load ratio...)?
    Auch die Hardware der zusätzlichen Gruppe muß begutachtet werden (ist der Roboter auf einer Linaerachse als 2 Bewegungsgruppe montiert; spielen Beschleinigungskräfte hier mit rein; wie Steif ist die Konstuktion......).
    Lineare Roboterbahnen sind bei Fanuc nicht ungenauer wenn zusätzliche Achse mit im Spiel sind.
    Ich würde den "Fehler" im Setup oder in der Mechanik der Zusatzachsen suchen.

    Hallo ali,


    die beiden externen Bewegungsgruppen sind wuchtige Geschosse. Es handelt sich um einen Palettenheber, der neben dem Roboter mit einem Abstand von etwa 3m steht. Um die Horizontal- und die Vertikalfahrt von etwa 2000kg zu bremsen, wurden mir die o.g. Beschleunigungszeiten genannt.


    Ich habe jetzt ein weiteres Phänomen. Der Roboter fährt zunächst mit zum Boden gerichtetem Flansch. Die zusätzlichen Bewegungsgruppen behalten ihre Position unverändert. Die Änderung des Override bewirkt, wie es sich gehört, eine Geschwindigkeitsänderung des Roboters.


    Sobald der Roboter beginnt, die Achse 6 in Richtung Kanonenstellung, also annähernd senkrecht zum Boden zu bringen, ist die Robotergeschwindigkeit die einer Schnecke, weil der Palettenheber sich mitbewegt. Im aktuellen Positionsregister wird gp2: und gp3: geändert. Später kommen Bewegungen nur für den Roboter, die Positionen des Hebers bleiben konstant, die Inhalte der PR[GPx:] ändern sich nicht (wie bei den Bewegungen mit zum Boden gerichtetem Flansch. Der Roboter bewegt sich immer noch wie eine Schnecke.


    Was ist das? Falsche Einstellungeh haben vielleicht ein Vibrieren bei der Bewegung zur Folge, aber das hier? Die Bewegungen sind Lin mit 2000 mm/s, Test in T2, Steuerung R30iB.


    Gruß


    PA

    Zitat von PA


    ... Sobald der Roboter beginnt, die Achse 6 in Richtung Kanonenstellung, also annähernd senkrecht zum Boden zu bringen, ist die Robotergeschwindigkeit die einer Schnecke, weil der Palettenheber sich mitbewegt. ...


    Nö, das dürfte nicht daran liegen, dass sich der Palettenheber bewegt, sondern daran, dass sich der Roboter nahe einer Singularität befindet. Bei gleichblebender TCP-Geschwindigkeit müsste sich da die Achse 4 mit annähernd unendlicher Geschwindigkeit bewegen, was verständlicherweise nicht gelingen wird. Daher wird die Geschwindigkeit heruntergeregelt.

    Ich muss mich für die fehlerhafte Verwendung von "Kanonenstellung" entschuldigen. Wenn beim beschriebenen Roboter der Flansch senkrecht zum Boden steht, ist Achse 3 stark nach unten geneigt, so dass Achse 5 -20 Grad bis -50 Grad hat, Achse 4 bewegt sich dabei zwischen -170 und -220 Grad. Achse dreht mit der Option continous turn dabei fortwährend im Uhrzeigersinn, das macht sie aber bei der Bewegung mit bodenwärts gerichtetem Flansch auch.


    Gruß


    PA

    Ein ähnliches Problem hatten wir auch mal mit einer Anlage. Der Fanuc- Techniker der dieses Problem beheben sollte, hatte letzten Endes nur die möglichkeit, die zusätzlichen Achsen aus der 1. Bewegungsgruppe rauszunehmen.
    Begründung des Fanuc- Technikers war, das die Regelung der Achsen dauerhaft aktiv sei und zu stark nachregeln muss. Ach so, die zusätzlichen Achsen waren schwer beladen.
    Letzen Endes mussten wir die zusätzlichen Achsen dann über einen RUN Befehl fahren lassen.
    Ich kann mir zwar nicht vorstellen, das das wirklich das Problem war, aber bei uns war es danach besser und wir müssen die zusätzlichen Achsen auch nicht syncron mit dem Roboter bewegen.
    Von daher war diese Lösung für uns akzeptabel.


    MfG Matthias

    Hallo PA,
    sobald dich Gruppe 2 und Gruppe 3 mit bewegen, wird der Roboter durch diese gebremst. Ich versteh aber in deiner Beschreibung folgenden Satz nicht:
    "Im aktuellen Positionsregister wird gp2: und gp3: geändert. Später kommen Bewegungen nur für den Roboter, die Positionen des Hebers bleiben konstant, die Inhalte der PR[GPx:] ändern sich nicht (wie bei den Bewegungen mit zum Boden gerichtetem Flansch."
    Sind bei diese Bewegung die Gruppe 2 und Gruppe 3 mit in Bewegung, ober in Regelung?
    Wenn die Gruppen mit in Regelung sind, bremsen sie den Roboter. Du kannst die Gruppen aber "Indepenten" betreiben, dann sollten diese den Roboter nicht ausbremsen. Ähnliches hat der Fanuc Techniker bei necris's Problem gemacht. Was hier endgültig der richtige Lösungsansatz ist, hängt von den "Setup der Zusatzachsen" ab.

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