Ein ähnliches Problem hatten wir auch mal mit einer Anlage. Der Fanuc- Techniker der dieses Problem beheben sollte, hatte letzten Endes nur die möglichkeit, die zusätzlichen Achsen aus der 1. Bewegungsgruppe rauszunehmen.
Begründung des Fanuc- Technikers war, das die Regelung der Achsen dauerhaft aktiv sei und zu stark nachregeln muss. Ach so, die zusätzlichen Achsen waren schwer beladen.
Letzen Endes mussten wir die zusätzlichen Achsen dann über einen RUN Befehl fahren lassen.
Ich kann mir zwar nicht vorstellen, das das wirklich das Problem war, aber bei uns war es danach besser und wir müssen die zusätzlichen Achsen auch nicht syncron mit dem Roboter bewegen.
Von daher war diese Lösung für uns akzeptabel.
MfG Matthias
