INTERBUS Docking IBUS-Teilnehmer abschalten!

    Hallo ;)


    Habe das Problem, dass bei unserem KRC2 Rob mittels INTERBUS eine Schweißzange an und abgedockt werden soll. Jedoch kommt derzeit immer ein InterbusFehler in dem Moment in dem der letzte Teilnehmer (die Zange) beim ABDOCK.SRC die Verbindung verliert. Der Teilnehmer sollte eigentlich mittels:


    Code
    IBUS  OFF;%{PE}%R 4.1.6,%MKUKATPBASIS,%CIBUS,%VMAP,%P 2:#OFF, 3:1
$IBUS_OFF=$IBUS_ON
$IBUS_ON=0
;ENDFOLD


    ...abgeschalten werden. Dies funktioniert aber nicht. Ebenso funktionieren dann alle E/A nicht mehr.


    Beim Andocken muss ein Treiber-Reset durchgeführt werden. Im ANDOCK.SRC steht aber


    Code
    IBUS  ON SEGMENT_1;%{PE}%R 4.1.6,%MKUKATPBASIS,%CIBUS,%VMAP,%P 2:#ON, 3:1
$IBUS_ON=IBUS_SEGMENT[1]
$IBUS_OFF=0
;ENDFOLD


    Der Bus wurde mit IBS CMD konfiguriert und mit kompletten SVC eingespielt. Wie die einzelnen Segmente und Positonen damit der letzte Teilnehmer abdockbar ist gewählt werden muss weiß ich auch nicht. :???: (im Anhang die Busstruktur als PDF)


    Leider weiß ich nicht wo und wie hier der Fehler liegt. :denk::wallbash:


    Hat jemand eine Idee? :hilfe:

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    ich habe ähnliche Probleme gehabt.
    Mir half damals, den kompletten Interbus am KUKA zu deinstallieren, die Karte auszubauen und Kaltstart. Danach komplette Neuinstallation des Ibus, Karte neu konfigurieren usw...

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

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    OK danke... jedoch geht des alles etwas über meine Buskenntnisse hinaus :uglyhammer_2:
    KA wie das geht.


    Hat denn keiner sonst ein so ein Problem gehabt oder was hab ich falsch gemacht? :wallbash: :wallbash: :wallbash:

    Hi,


    als Erstes muss in der Interbuskonfiguration eine Gruppennummer vergeben werden, sonst gehts gar nicht, in deiner PDF ist das auch so gemacht (die "1-1" bei der Zange), das sollte so ok sein.
    als Zweites scheint die "Abdock.src" nicht zu passen:


    meiner Meinung nach muss da "$IBUS_OFF=IBUS_SEGMENT[1]" und nicht "$IBUS_OFF=IBUS_ON" stehen, wobei aber die Segmentnummer mit der ersten Stelle deiner Gruppennummer im IBS-CMD übereinstimmen muss, also die "1".


    IBS-Docken hab ich auch schon ewig nich mehr gemacht.
    Starte deine CMD-Software nochmal und vergleiche das Projekt mit dem angeschlossenen Stand und übertrage das Projekt dann auf die Speicherkarte, dann erzeugst du im Parametrierungsmenü die "SVC-Datei" neu, kopierst diese auf dem Roboter in den KRC/Init Ordner (vorher Backup machen.. :) )
    dann guckst du in der IBSPCI.ini, ob genau diese SVC-Datei auch ein der Konfiguration steht.
    Dann sollte das eigentlich gehen.
    Wenns bei dir auf dem KRC ein Inline-Formular IBS-On/Off (oder so) gibt, probier mal das anstatt der Abdock.src


    viel Erfolg


    RK


    PS... Wenns schon mal ging, einfach mal ne Wartezeit nach dem Deaktivieren einbauen.

    Einmal editiert, zuletzt von RoboKopp ()

    Habe es jetzt nochmal alles von vorne gemacht so wie du es gesagt hast. Funktioniert leider jedoch noch immer nicht.


    Inzwischen kommen zwar keine Interbus-fehler mehr, jetzt lässt sich die Zange jedoch nicht mehr ansteuern. (kennt also den letzten Teilnehmer nicht mehr) (Wurde auch im IBS CMD gemeldet dass ein neunter Teilnehmer erkannt wurde, der nicht konfiguriert wurde. Weiß jedoch nicht wie es anders gehen sollte! :?)
    Einschalten funktioniert daher auch nicht.


    Auf der Zange (Teilnehmer 9.0 1-1): BA leuchtet nicht und RD meistens Rot :kopfkratz:
    Dockingplatte (Teilnehmer 8.0): Alles Grün nur RD auch rot


    habe es nochmal mit dem InlineFormular probiert... funktiniert ebenso nicht :/


    Hat jemand eine originale oder wenig veränderte interbus.ini? (Weiß nicht ob diese neuer Stand ist bzw wurde schon viel von anderen Leuten experimentiert.)
    Und kann mir noch jemand sagen welche Werte bei euch im $costum.dat $ibus_on und $ibus_off haben??


    Bin langsam am verzweifeln! DOKU hilft auch NULL!! :waffen100: :wallbash:

    hi,


    also: BA = Bus Aktiv und RD = Remote Disabled


    eine originale IBS.Ini hab ich nicht. Mir ist aber auch nihct bekannt, dass dort was hinterlegt ist, welcher Teilnehmer dockbar ist, und welcher nicht. Ich bin erst nächste Woche wieder an einem Rob, der IBS hat...


    Wenn Du in der CMD-Konfiguration bei der Zange die "Gruppe" wieder "rausnimmst", gehts wieder, allerdings komplett ohne Dockmöglichkeit. Damit würde es überhaupt erstmal wieder gehen.


    Ansonsten weiß ich nix weiter.. :(


    RK

    Hallo,


    nein hab derzeit sieht es so aus in der config.dat


    Code
    DECL INT IBUS_SEGMENT[16]
IBUS_SEGMENT[1]='H1100'
IBUS_SEGMENT[2]='H1200'
IBUS_SEGMENT[3]='H1300'
IBUS_SEGMENT[4]='HAE00'
IBUS_SEGMENT[5]=0
IBUS_SEGMENT[6]=0
IBUS_SEGMENT[7]=0
...
IBUS_SEGMENT[16]=0


    Der Busverlauf wurde vor einiger Zeit mal verändert. Muss wohl was altes sein.


    Weiß leider nicht was das H1100 bedeutet :denk:

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