Bahnwiederholgenauigkeit KR6 Agilus

Zitat von Twister

Die "offizielle" Aussage zum Toleranzschlauch... wo bekommt man denn sowas her? So "offiziell" hab ich das noch nirgends gelesen.

Manche Hersteller verhalten die sich da, als wolle man ihnen einen Eckzahn ziehen. Hängt wahrscheinlich von der Kundengröße ab.

Zitat von Twister

Was sagen deine Messungen? Verhältnis Punktwiederholgenauigkeit zu Bahnwiederholgenauigkeit?

Die 1:10 die sich aus dem offiziellen Wert ergibt, scheint mir eine gute Worst Case Abschätzung zu sein. Mit einem guten Roboter erwischt man vielleicht 1:3 oder 1:4. (Wie gesagt, das bezieht sich auf andere Hersteller.)

Was die Punktwiederholgenauigkeit angeht, kann man einen Roboter mit "Visual Servoing", also Regelung mit einer Kamera im Greifer, deutlich besser kriegen, als die Punktwiederholgenauigkeit. Und zwar im Prozess, nicht nur in einer Stichprobe.

Ob das mit Bahnen auch gelingt, wage ich zu bezweifeln. Wie Puck schon gesagt hat, gibt es da öfters zufällige Abweichungen. Man kann bei dieser offiziellen Messung ja schön tricksen, da steht nur, dass der Wert über 10 hintereinanderfolgende Bahnen ermittelt wird. Wenn man einfach tausend Bahnen fährt und darin die beste 10er Sequenz nimmt, hat man alle Effekte vom Typ "Jahrhunderthochwasser" schon mal draußen.

Wenn der Roboter das im Dauerbetrieb macht, wird man sicher regelmäßig kontrollieren müssen, ob da bestimmte Maße auf Wanderschaft gehen.

Zitat von Twister

Die "offizielle" Aussage zum Toleranzschlauch... wo bekommt man denn sowas her? So "offiziell" hab ich das noch nirgends gelesen.

Manchmal gibt KUKA Bahnwiederholgenauigkeit in den Datenblättern an, manchmal nicht. Im Datenblatt vom KR30HA ist die z.B. brav Bahnwiederholgenauigkeit angegeben,

http://www.kuka-robotics.com/g…_robots/kr30_ha/start.htm

beim Agilus dagegen nicht ... komisch. Hilft alles nix, man muss wohl KUKA kontaktieren, um die Info zu erhalten,

Zitat von drudge

..., die offizielle BahnWIEDERHOLgenauigkeit vom KR6 AGILUS ist ein Schlauch mit 0.2mm Radius.

irgendwo muss drudge die Angabe ja bekommen haben.

Bye Puck

Bei Leica Geosystems ist derzeit ein Werkstudent damit beauftragt, basierend auf deren LaserTracker-Systemen eine Software-Schnittstelle zur KRC4 zu entwickeln mit der per RSI im 4ms Takt die Roboterbahn permanent korrigiert wird.

Eingesetzt werden diese LaserTracker Systeme auch mit KUKA's schon länger, jetzt arbeitet Leica halt noch an einer "Standard" KRC4 Schnittstelle zur Realtime-Bahnoptimierung in der Produktionsumgebung. Die Sache ist allerdings noch in den Anfängen.

Das ganze ist für solche Anforderungen gemacht wie du sie beschreibst, wo die Bahngenauigkeit auch bei einem absolutgenauen Roboter nicht ausreicht. Das System vermisst XYZ+ABC des TCP im 1ms-Takt und einer Genauigkeit im um-Bereich.

Grüsse, APT

Wie schon gesagt, da sind einige unterwegs
http://www.ndigital.com/industrial/apps-robotmeasurement.php

Zitat

Use the Optical Tracker for closed loop feedback and adaptive control. Dynamically compensate for warm-up, drift, backlash and loading conditions by directly tracking end-of-arm tooling. Track multiple objects in real-time to perform complex assembly tasks.

Zitat von Urmel

Wie schon gesagt, da sind einige unterwegs ...

Hihi, die Laser Tracker Hersteller (Leica, FARO, API, Nikon) und auch anderer 3D/6D-Meßsysteme würden sich freuen, wenn sie neben jeden genau positionierenden Roboter eines ihrer Meßsysteme stellen dürften. Aber sooo superdupper genau und schnell können Laser Tracker und Co. auch nicht messen, also nicht zuviel erwarten

Ich habe mal vor ein/zwei Jahren die "Pose-Wiederholgenauigkeit" eines Laser Trackers mit der Formel der ISO 9283 gemessen und dabei 18 µm = 0,018 mm als Ergebnis erhalten. Der Laser Tracker hatte dabei 30 mal hintereinander ein statisches, total unbewegliches Laser Tracker Meßziels gemessen. Die Umgebungsbedingungen waren dabei okay (keine Zugluft, keine Vibration, konstante Temp, keine Messung über Dehnfugen hinweg, LT kalibriert ...). Teure Messysteme sind also kein Allheilmittel und Industrieroboter sind auch keine hochgenauen CNC-Maschinen.

Bye Puck, bekennender Fan von Laser Trackern

Zitat von puck

Hihi, die Laser Tracker Hersteller (Leica, FARO, API, Nikon) und auch anderer 3D/6D-Meßsysteme würden sich freuen, wenn sie neben jeden genau positionierenden Roboter eines ihrer Meßsysteme stellen dürften.

Das wäre genauso ein technischer Overkill, wie die Arbeiten mit super hohen Interpolationstakten.
Aber beides ist auf dem Markt und wird anscheinend nachgefragt.

bezüglich offiziellen Genauigkeitswerten:

Zum Teil findet man einzelne Werte in den Datenblätter. Doch an wirklich detailierte Informationen kommt man nur per expliziter Anfrage bim Hersteller (KUKA). Ist wohl so