Hallo zuammen,
gibt es bei der KUKA Programmierung eigentlich keinen sogennanten "Bewegungsoffset" wie bei den ABB Robotern ? 
Genauer gesagt eine Position, die der Roboter anfährt, die aber nicht geteacht wurde, sondern die sich auf einen geteachten Punkt bezieht und lediglich in
X,Y oder Z Richtung versetzt wird.
Bei ABB Sieht der Befehl z.B. so aus : MoveJ Offs(p1,0,0,300), v1000,z100, tGreifer.
ich habe leider noch keinen Experten-Programmierkurs für KUKA.
Gruß maddin
Hallo
Die Möglichkeit gibt es bei KUKA auch.
Hier die Beispiele für die einzelnen Bewegungsarten:
LIN_REL {x -140,y 12, z0,a 23,b 0,c 90}
PTP_REL {y 500,c 10}
CIRC_REL {x 200,y 200},{x 0, y 400}
Schönes Wochenende
Carsten
Hallole,
Bei LIN_REL / PTP_REL muss der Roboter aber schon auf dem Bezugspunkt stehen.
Wenn man den Teachpunkt vorher nicht anfahren will/kann, dann lautet der entsprechende Befehl bei Kuka:
LIN {X 0, Y 0, Z 300, A 0, B 0,C 0 }:XP1
Oder
LIN XP1:{X 0, Y 0, Z 300, A 0, B 0,C 0 }
Dabei heisst der Punkt im Inlineformular P1.
Erste Zeile sollte das selbe sein wie MoveL Offs, die zweite sowas wie MoveL Reltool (....). Das ganze aus'm Gedächtnis ohne Gewähr, könnte also auch genau andersrum sein.
Tschau,
Hermann
Hallo Hermann,
wenn der zweite Frame - mit Orientierungen behaftet ist, stimmt das aber nicht mehr. Kuka weist in der Doku daruf hin - sagt aber nicht, was da tatsächlich passiert.
Gruss Stefan
Hallole,
Ich habe das ganze schon mehrmals in beiden Varianten verwendet, und bisher nichts entdeckt, das nicht funktioniert.
Auch wenn als zweiter Frame ein geteachter Punkt verwendet wurde (bei dem ich dann von einer von 0 verschiedenen Orientierung ausgehe) ??
Was da nicht funktionieren soll ist mir also unklar, vielleicht wissen die bei KUKA das auch nicht so genau?
Tschau,
Hermann
Hallo,
ich habe das bisher so gemacht:
Frame deklarieren: DECL FRAME OFFSP10={X 1200.0,Y 300.0,Z 600.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
und im Programm dann so verwendet: PTP (OFFSP10:P10) C_PTP
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