Hallo zusammen,
ich muss mit einem KR6-2 -Steuerung KRC4- Teile aus einer Spritzgussmaschine entnehmen, welche vom Auswerfer in den Greifer "geschoben" werden. Der Roboter soll, nach Möglichkeit, in die exakt gleiche Richtung weggedrückt/verfahren werden wie die Auswerfer der SGM da sonst die Teile "verkratzen".
Habe in Bezug auf das Thema "Achsen weichschalten" folgenden Beitrag gefunden, der mir auch weiterhilft:
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mit KUKA funktioniert dies eigentlich auch gut.
Muss aber mal ein bisschen mit den Funktionen spielen.
Richtiges kartesisches Ausstossen kennt der KUKA eigentlich nicht.
Aber man bringt es fast so hin.
Wenn man Achsen 1, 4, 5,6 weichschaltet und als Value einen niedrigen Wert (z.B. 2)angibt,
dann die PTP Position dahinter, wo alle sagen, die sei zum Bremsen lösen,
teacht an Position in Stellung Ausstosser vor,
zieht der Robi dann mit leichter Kraft in diese Richtung.
eigentlich achsspezifisch, aber zusammen mit den Ausstossern führt dies eigentlich zu einer Linearen Bewegung.
Gegen Achsgeschwindigkeitsfehler kann man einen Parameter hochsetzen auf knappe 150%.
Fällt mir aber gerade nicht ein.
Dann sollte dies auch kein Thema sein.
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Hab jetzt aber noch einige Fragen/Anmerkungen dazu und hoffe auf Berichtigung/Bestätigungen:
- aktuelle Roboterposition: Abnahmepos Teil in geöffnetem Werkzeug -Auswerfer noch eingefahren-
-Achsen 1-6 weichschalten mit den entsprechenden Werten, Überwachung ausschalten: SET_TORQUE_LIMITS(1...6, {lower ..., upper ..., monitor #off})
-Weichschaltung aktivieren (Bremsen lösen): PTP $AXIS_ACT
Ist es jetzt möglich, um die Bewegungsrichtung des Roboters entlang der Ausstosserrichtung (X-Richtung) "vorzugeben", eine LIN-Bewegung mit langsamer Geschwindigkeit (kleiner als die Ausstossergeschw.) zu fahren?
z.B.: LIN_REL {X -40} #BASE -> Auswerferweg ca. 30mm
Wie vermeide ich jetzt noch Achsgeschwindigkeitsfehler bzw. Schleppfehler?
Welche Parameter muss ich dafür "hochsetzen" bzw. wie und wo angeben?
Ich hoffe, die Sache ist verständlich und ihr könnt mir weiterhelfen
Danke erstmal.
Gruß
brandcp