Beiträge von brandcp

Hallo zusammen,

die Verschaltung funktioniert jetzt und ich bekomme die dig. I/O's auf dem SmartPad angezeigt bzw. sind schaltbar.

Der Fehler war die falsche Polarität an der XD12/XD12.1-Spannungsversorgung, welche unser Elektriker falsch aufgelegt hatte (Pin 1: +24V - Pin 2: 0V / Pin 3: +24V - Pin 4: 0V ).

Nach Tausch der beiden Strippen an XD12 und XD12.1 so wie in der Beschreibung der Steckerbelegung funzt es jetzt.

Danke für eure Tips.

Grüße Brandcp

Guten Morgen,

verschalten sind die I/O´s ja.

Muss ich dann im Signal-Editor noch etwas konfigurieren?

Wenn ja, was und wie?

Im Signal-Editor kann ich keine Aktion ausführen!

Grüße

Hallo zusammen,

wir wollen an einem KR6-R900-2 (Steuerung: KRC5-Micro; KSS 8.7.6; WoV 6) einen Greiferzylinder und Vakuumdüsen über die XG12-Schnittstelle steuern.

In WoV die 16 Ein-/Ausgänge des Interface Board Standard auf die digitalen E/A's 1-16 verschalten.

Lt. elektrotechnischer Fachkraft ist der angeschlossene Stecker auf die Schnittstelle i.O. und richtig aufgelegt lt. Handbuch.

Trotzdem kommen am SmartPad weder die beiden Endlagensignale des Zylinders eingangsseitig an (es leuchtet keine LED der digitalen Eingänge) noch kann ich das Zylinderventil bzw. die Vakuumdüsen ausgangsseitig ansteuern, obwohl ich den Ausgang am SmartPad setze!

Wo liegt der Fehler? Muss ich sonst noch was verschalten?

Ich bin davon ausgegangen, dass obige E/A-Verschaltung ausreicht, da ja nichts über einen Bus läuft?

Danke schon mal für eure Hilfe.

Grüße

sorry, hab Post von Robonator noch nicht berücksichtigt gehabt

Werd mich erstmal dadurch lesen.

Bedeutet, dass ich an der XG11.1 zwingend einen externen Not-Halt anschließen muss (auf 5/1 und 7/3), damit die Fehlermeldung nicht erscheint und der Robi ohne gesetztem Inbetriebnahme-Modus verfahren werden kann?

Hallo zusammen,

wir haben einen noch "jungfräulichen" KR6 R900_2 (Steuerung KRC 5 micro, KSS 8.7.6; Erstinbetriebnahme durch KUKA-Techniker), der jetzt peu a' peu in eine Automation eingebunden werden soll (als Slave unter Beckhoff-SPS). Der Roby ist noch stand-alone ohne externe Anbindung (Busverschaltung, Sicherheitskreis, externer Notaus-Schalter...).

Nach dem Einschalter der Robotersteuerung erscheint die Fehlermeldung: NOT-HALT extern; Verursacher: KS

Ein verfahren des Roboters von Hand ist nur mit angewähltem "Inbetriebnahme-Modus" möglich, da obige Fehlereldung nicht zu quittieren ist.

XG58-Schnittstelle gebrückt lt. Handbuch (5/1 und 3/7 sowie 6/2 und 4/8).

XG11.1-Schnittstelle unbelegt.

Sollte der Roby nicht auch ohne angewählten "Inbetriebnahme-Modus" zu verfahren sein?

Muss irgendwo noch was gebrückt oder eine Schnittstelle definiert werden um den Roby auch ohne angewählten "Inbetrienahme-Modus" verfahren zu können?

Hängt das mit dem installierten Packet "SafeOperation" zusammen, dass damit erst noch was definiert werden muss?

Danke für jedwede Hilfe, da ich steuerungs- und programmiertechnisch nicht so tief bewandert bin

Grüße BR

Hallo zusammen,

ich muss mit einem KR6-2 -Steuerung KRC4- Teile aus einer Spritzgussmaschine entnehmen, welche vom Auswerfer in den Greifer "geschoben" werden. Der Roboter soll, nach Möglichkeit, in die exakt gleiche Richtung weggedrückt/verfahren werden wie die Auswerfer der SGM da sonst die Teile "verkratzen".

Habe in Bezug auf das Thema "Achsen weichschalten" folgenden Beitrag gefunden, der mir auch weiterhilft:

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mit KUKA funktioniert dies eigentlich auch gut.
Muss aber mal ein bisschen mit den Funktionen spielen.
Richtiges kartesisches Ausstossen kennt der KUKA eigentlich nicht.
Aber man bringt es fast so hin.

Wenn man Achsen 1, 4, 5,6 weichschaltet und als Value einen niedrigen Wert (z.B. 2)angibt,
dann die PTP Position dahinter, wo alle sagen, die sei zum Bremsen lösen,
teacht an Position in Stellung Ausstosser vor,
zieht der Robi dann mit leichter Kraft in diese Richtung.
eigentlich achsspezifisch, aber zusammen mit den Ausstossern führt dies eigentlich zu einer Linearen Bewegung.

Gegen Achsgeschwindigkeitsfehler kann man einen Parameter hochsetzen auf knappe 150%.
Fällt mir aber gerade nicht ein.
Dann sollte dies auch kein Thema sein.
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Hab jetzt aber noch einige Fragen/Anmerkungen dazu und hoffe auf Berichtigung/Bestätigungen:

- aktuelle Roboterposition: Abnahmepos Teil in geöffnetem Werkzeug -Auswerfer noch eingefahren-
-Achsen 1-6 weichschalten mit den entsprechenden Werten, Überwachung ausschalten: SET_TORQUE_LIMITS(1...6, {lower ..., upper ..., monitor #off})
-Weichschaltung aktivieren (Bremsen lösen): PTP $AXIS_ACT

Ist es jetzt möglich, um die Bewegungsrichtung des Roboters entlang der Ausstosserrichtung (X-Richtung) "vorzugeben", eine LIN-Bewegung mit langsamer Geschwindigkeit (kleiner als die Ausstossergeschw.) zu fahren?
z.B.: LIN_REL {X -40} #BASE -> Auswerferweg ca. 30mm

Wie vermeide ich jetzt noch Achsgeschwindigkeitsfehler bzw. Schleppfehler?
Welche Parameter muss ich dafür "hochsetzen" bzw. wie und wo angeben?

Ich hoffe, die Sache ist verständlich und ihr könnt mir weiterhelfen

Danke erstmal.

Gruß
brandcp

Danke, hat funktioniert.

Gruß
brandcp

Hallo,

ich will bei unserem KR5sixxR850 für die Archivierung eine Pfadänderung vornehmen.
Jetzt kann ich aber leider die Datei krcconfigurator.exe durch Doppelklick nicht starten!
(liegt vorschriftsmässig in C:\krc\util\krcconfigurator)

Weiß jemand woran das liegen kann?

Vielen Dank schon mal im Voraus.

brandcp

Hallo Bastian,
könntest du mir einige erklärende Worte zu den Programmzeilen geben, da ich nicht aus der Programmierecke komme und noch nicht sehr tief in der Materie drin bin.
Du gehst doch den Umweg über einen beliebigen digitalen Ausgang, der dann den OUT2 wiederum schaltet???
Was hat es mit der "Globalvar" auf sich und wo muss diese im Programm ein-/ausgeschaltet werden (ich habe mehrere versch. Programme, die das einfahren in den Arbeitsraum betreffen. muss ich die "Globalvar" in jedem ein-/ausschalten? dies wäre ja dann nicht mehr räumlich festgelegt sondern Programmschrittabhängig!!!)
Was bedeutet $MODE_OP==#EX ?

Ist dies sicherheitstechnisch aber nur eine Zwitterlösung, da der OUT2 bzw. das angeschlossene Relais nicht direkt beaufschlagt wird?

Danke
brandcp

Hallo KUKA-Profis,
ich habe folgendes Problem mit meinem kr5sixx2sr:
(Softwarestand: KRC V7.0.12)

Der Roboter legt in einen Paternoster Teile ab. Um zu verhindern, dass der Paternoster sich bewegt wenn der Roboter darin verfährt habe ich diesen Raum als Arbeitsraum deklariert und mit Ausgang 2 Modus „OUTSIDE“ belegt. Über diesen Ausgang (der auf Stecker X12 der kuka-steuerung liegt) steuere ich die Stromzufuhr des Paternosters über ein Relais. Der Paternoster ist also, wenn der Roboterarm sich im Arbeitsraum befindet stromlos und kann somit nicht verfahren.
Jetzt hat sich folgende Situation eingestellt: Wenn ich den Roboter manuell im Handbetrieb in den Arbeitsraum verfahre schaltet Ausgang2 wie erwartet ab. Wenn ich das Programm im Automatik-Extern-Betrieb fahre bleibt dieser Ausgang2 immer geschaltet (sichtbar über die Anzeige der I/O´s bzw. mit angeschlossenenm Relais auch getestet), auch wenn der Roboter in den Arbeitsraum hineinfährt.
Die Datei machine.dat habe ich auch schon durchgeschaut, ob der Ausgang2 evtl. schon belegt ist bzw. anderweitig geschaltet wird. Konnte jedoch nichts entdecken.
Wenn ich den Ausgang2 im Modus „INSIDE“ belege funktioniert er (auch anzeigetechnisch) in allen Bewegungsphasen richtig.

Wo liegt der Fehler?
Kennt jemand dieses Problem auch bzw. weiss eine Lösung?

Mit der Kuka-Hotline stehe ich in Verbindung, die konnten mir bis jetzt aber auch noch nicht helfen.

Vielen Dank im Voraus.

Grüsse
brandcp

Hallo zusammen,

deute ich das Signaldiagramm "3.7.2. - Auto Anlagenanlauf und Normalbetr. mit Prog.-Nr.-Quitt. durch $EXT_Start" richtig wenn ich sage, dass ich durch die SPS die Eingänge

- Schnittstelle aktivieren = $I_O_ACT
- Antriebe ein = $DRIVES_ON
- Programmstart = $EXT_START

setzten muss und dann die ebenfalls von der SPS gelieferte Programmnummer durch die cell() gewählt / abgearbeitet wird?

Oder ist dies zu einfach gesehen, dann wäre es schön eine noch genauere Beschreibung (am besten Schritt für Schritt) als Muster zu erhalten!

Vielen Dank

brandcp

Hallo Kuka-Profis
bin gerade dabei meinen ersten Kukaroboter (KR5sixx) zu programmieren und ihn in den Automatik-Extern-Betrieb zu versetzten. Hab damit aber noch so meine Schwierigkeiten (komme nicht aus der Programmierecke sondern wurde herausgedeutet dies zu tun - was ja allerdings auch Spass macht).
Da dieses Thema sowohl im Einsteiger- als auch Fortgeschrittenenkurs seeeeehr stiefmütterlich behandelt wurde, hoffe ich hier etwas Unterstützung zu erhalten.

Das definieren/belegen der Ein- und Ausgänge hab ich noch hinbekommen (diese sind doch frei und willkürlich belegbar von 1-4096 ?).
Die DeviceNet-Schnittstelle funktioniert auch.

Nun weiss ich aber nicht, wann (Reihenfolge) und wo (cell(), sps(), ...) ich welche Ausgänge schalten muss bzw. auf welche Eingänge ich wann und in welcher Reihenfolge warten muss!!!!
Oder benötige ich von der externen SPS (Beckhoff) lediglich die Programmnummer und der Rest läuft über die cell() automatisch?
Fragen über Fragen.....

Ich konnte hier im Forum keine schlüssigen Antworten entdecken und hoffe natürlich nicht nur "müdes Lächeln" ob der Anfängerfragen zu ernten.

Steuerung: KRC2SR
Software: KRC V7.0.12

Freue mich auf möglichst zeitnahe Antworten und Danke im Voraus.

Gruß
brandcp