Auto Start im $AUT-Betrieb nach Fehlerquittierung

Hallo,

mal wieder eine Frage
Wie könnte man es hinbekommen, dass im Automatikbetrieb (nicht EXT!) nach dem quittieren eines Fehlers, Not-Halt etc. das Programm an der Stelle, an der gestoppt wurde, erst aufgrund eines Signals von extern wieder weiter läuft?
Ich hatte schon überlegt, im Fehlerfall den Override auf 0 zu setzen und im SUB erst aufgrund des externen Signals wieder zu starten - halte ich aber für keine schöne Lösung.

EDIT:
Ich erweitere meine Frage mal um einen weiteren Punkt, der aber eigentlich dazu direkt auch passt:
Lassen sich im Automatikbetrieb die Antriebe auch per externes Signal (wieder) einschalten, oder klappt dass nur per KCP?

Gruß,
Markus

Jo, darauf hätte ich ja auch direkt kommen können. Danke!
Das ganze ist ja quasi mit ir_stopm.src auch schon soweit vorbereitet...

Genau auf diese Signale sollte ja quittiert werden - externer RESET-Taster und externer START-Taster.

Allerdings hatte ich hier ein Missverständnis mit meinem Kunden.
Die Anlage soll in EXT laufen, die Taster sind dann wie folgt einfach auf den EXT-Signalen aufgeschaltet.

Taster START: $EXT-START
Taster STOP (Öffner): $DRIVES_ON, $DRIVES_OFF und $MOVE_ENABLE
Taster RESET: $CONF_MESS

Der Kunde hatte das so bereits öfter mit KRC2 gemacht.
Hier habe ich jetzt eine KRC4.
Theoretisch funktioniert das ganze. Nach einer Störung oder Betätigung des STOP-Tasters kann mittels RESET die Fehler gelöscht werden, mit START die Steuerung wieder gestartet werden.
Allerdings habe ich das Problem, dass zwar optisch zwar alles laufen sollte - die Status-Anzeigen FÜR Antriebe und Programmablauf auf dem HMI-Display sind wieder grün - aber der Roboter führt das Programm nicht weiter aus und bewegt sich nicht...

Laut dem Diagrammen zum Wiederanlauf mit EXT hat sich eigentlich nicht geändert. Woran könnte das also liegen?

EDIT: Ich sollte noch erwähnen, dass der erste Start nach Anwahl von Betriebsart EXT über den START-Taster problemlos funktioniert....

EDIT2: Falls jemandem noch etwas dazu einfallen sollte: ich habe das Thema in einen eigenen Thread verlagert: http://www.roboterforum.de/rob…krc4-wiederanlauf-in-ext/