Lastdaten ermitteln

Zitat von h_robot

...Das zu greifende Teil macht dann die Größte Masse aus.

Von allen selbst konstruierten Teilen habe ich die CAD-Dateien, und kann mir in Autodesk Inventor auch die Masse anzeigen lassen. Vielleicht bekomme ich da auch irgendwie die Trägheitsmomente ausgespuckt. Die ganzen Einzeldaten würde ich dann mit KUKA Load addieren. Weiß jemand, wo man Lastdaten (Trägheitsmomente etc.) der Schunk-Produkte herbekommt?

Grüße,
h_robot

Hallo,
ich weiss nicht, wo Du die Daten für Schunck herbekommen könntest , daher würde ich den ganzen Aufbau mit und ohne Werkstück 'pendeln'. Zuweisung auf Tool "mit" und Tool "ohne".
Teachen (aus Deinem anderen Thread) solltest Du übrigens erst mit gültigen Lastdaten.

viel Erfolg
Olaf

Die Software zum Pendeln kostet ja Geld. Oder habe ich was verpasst? Aus dem Grund musste ich bisher auch immer auf CAD Daten zurückgreifen. Schunk wird dir sicher helfen können. Falls nicht soll euer CADler einfach selber was dran basteln. Der Gewicht und die ungefähren Abmessungen kann man ja selber bestimmen. Falls das Schunkteil nicht zu gross ist.
Ansonsten wenn ihr mit dem Roboter nicht an der Lastgrenze seit und Extrem schnell fahrt, wird die Sache auch ohne Lastdaten gehen. Ich meine, dass hat sogar KUKA uns/mir bestätigt, dass die Roboter auch so gehen, nur wenn es Zeitkritisch wird, wären korrekte Lasdaten immer vorzuziehen. Aber dann wäre sogar das Auspendeln immer besser als CAD. Weil in Echt doch alles etwas anders ist.

Zitat von Dos 6.22

Die Software zum Pendeln kostet ja Geld. Oder habe ich was verpasst? Aus dem Grund musste ich bisher auch immer auf CAD Daten zurückgreifen. ...

Hallo,

DOS 6.22
ich bin mal davon ausgegangen, dass die Software vorhanden wäre . :angel:
Ansonsten stimme ich Dir vollkommen zu, das grundsätzlich die CAD Daten reichen sollten, wenn der Roboter nicht an seiner Belastungsgrenze betrieben wird.
Mit den dynamischen Werten habe ich allerdings Bauschschmerzen.

beste Grüße
Olaf

Ich habe bei einem KR240-2 ca. 50% der Traglast ausgenutzt, also noch weit nicht an der Belastungsgrenze. Dennoch war es ein enormer Unterschied zwischen vermessenen Lastdaten und unvermessenen.

Der Roboter fährt deutlich angepasster und schonender... weniger "Ruckeln" und "Schläge" in den Richtungsänderungen.

Sicherlich geht das ganze auch ohne Lastdaten, besser ist es immer mit, egal ob für Motoren, Getriebe, Roboter oder die Genauigkeit.

Ich habe die Software von Kuka benutzt. Ist simple und geht schnell.

komisch, dass die software fehlt, aber egal.

greifer samt schunkding und bauteil abbauen, an die waage hängen (oder auf selbige legen), und mitm bandmaß in etwa den optischen schwerpunkt messen und eintragen, (ja ich weiß, für die winkel geht das nicht, aber besser als der default-wert "-1".

rk

Zitat von arosafahrer

... Sicherlich geht das ganze auch ohne Lastdaten, besser ist es immer mit, egal ob für Motoren, Getriebe, Roboter oder die Genauigkeit. ...

Hallo,
eben das holt einen unter Umständen ein. Die SW8.x ist da pingelig und wenn dann demnächst das Log mit Meldungen wie "überschleifen wegen Momentenüberschreitung nicht möglich (oder so ähnlich) " vollläuft, steht der Kunde mit hochrotem Kopf und 3 Kragenweiten mehr auf der Matte.

Da der Greifer so eine große Auslage hat, wäre Pendeln hier wohl die erste Wahl!

beste Grüße
Olaf

Zitat von Dos 6.22

Ansonsten wenn ihr mit dem Roboter nicht an der Lastgrenze seit und Extrem schnell fahrt, wird die Sache auch ohne Lastdaten gehen. Ich meine, dass hat sogar KUKA uns/mir bestätigt, dass die Roboter auch so gehen, nur wenn es Zeitkritisch wird, wären korrekte Lasdaten immer vorzuziehen.

Das kann in Verbindung mit Spline-Bewegungssätzen ganz bös ins Auge gehn. Immer schön die RICHTIGEN Lastdaten verwenden, da habt ihr beide was davon (Du und der Roboter)!