im radius um einen punkt fahren ?? IRC5

Zitat von roboprog

weis jemand von euch ob der abb das überhaupt bringt ?

Bringen musste das wohl größtenteils selbst. (Wobei, in den uralten Waterjet-Anlagen war schon so 'ne Funktion drin, aber natürlich ohne Umorientierung des Werkzeugs.)
Ist aber erstmal nicht schwer, würde ich sagen: Eine Routine schreiben, die ein paar Parameterchen haben will, wie Mittelpunkt, Radius, Schnittgeschwindigkeit usw.
Dann vom Mittelpunkt aus 5 oder 7 Punkte berechnen (Stichwort PoseMult), einen Startpunkt und dann mindestens zwei Kreissegmente, die zusammen 360 Grad machen. Die Orientierung ergibt sich ja aus dem Zielpunkt, dann nacheinander abfahren mit MoveC.
Entsprechend kann man freilich noch Anfahr- und Rückzugspunkte festlegen.

Wie immer gibt es mehrere Wege nach Rom, man könnte das vielleicht auch mit offs(..) realisieren oder besser noch mit RelTool(...), das sind ja auch nur Funktionen, die eine Pose zurückliefern; je nachdem, ob die Schnittebene von der Ausrichtung des Mittelpunkts bestimmt werden soll oder eher nicht.

Wnn man den Luxus liebt, extrahiert man vorher noch aus den Konfigurationsdaten oder aus dem Achswinkel von A6 die nötigen Informationen, ob man rechts- oder linksrum schneiden will bzw. ob man die Achse vorher "aufzieht", da man ja beim Schneiden am Ende +- 360° mehr drauf hat als vorher.

Grüße,
Michael

Hallo Roboprog,
ich habe für Kreisbewegungen sowas programmiert.

!**********************************************************
!* Programm MoveOneC *
!* Einen ganzen Kreis fahren. *
!* pCentrePoint:der Mittelpunkt des Kreises *
!* nRadius :Radiusangabe des Kreises in mm *
!* vSpeed :speeddata für die Kreisbewegung *
!* zZone :verschleifdaten für die Kreisbewegung *
!* nTime :optionaler Parameter der angegeben werden*
!* :kann.Damit wird vSpeed nicht beachtet und*
!* :die Kreisbewegung dauert die angegebene *
!* :Zeit *
!* tTool :Das Werkzeug *
!* workOb :Das Werkobjekt *
!**********************************************************
PROC MoveOneC(robtarget pCentrPoint,num nRadius,speeddata vSpeed,zonedata zZone,\num nTime,INOUT tooldata tTool,INOUT wobjdata workOb)

IF(Present (nTime)) THEN
nTime:=nTime/2;
MoveC Offs(pCentrPoint,nRadius,0,0), Offs(pCentrPoint,0,-nRadius,0), vSpeed\T:=nTime, zZone, tTool\WObj:=workOb;
MoveC Offs(pCentrPoint,-nRadius,0,0), Offs(pCentrPoint,0,nRadius,0), vSpeed\T:=nTime, zZone, tTool\WObj:=workOb;
ELSE
MoveC Offs(pCentrPoint,nRadius,0,0),Offs(pCentrPoint,0,-nRadius,0),vSpeed,zZone,tTool\WObj:=workOb;
MoveC Offs(pCentrPoint,-nRadius,0,0),Offs(pCentrPoint,0,nRadius,0),vSpeed,zZone,tTool\WObj:=workOb;
ENDIF
RETURN;
ENDPROC

Bei deiner Anwendung müssen einige Übergabeparamter dazu andere können vielleicht entfernt werden. Mit diesem Programm fährt der Roboter ohne Stopp einen ganzen Kreis.
Für den Anfang kann du das gut verwenden. Gruß Paulaner

...........
und mit CirPathMode bleibt auch noch die Orientierung gleich

Pass bitte auf bei diesen 180° - Fahrten.
Die Maßgabe für den Robbi lautet: "fahre von Anfangsorientierung zu Endorientierung". Bei exakt 180.0000 Grad ist sich der Roboter nicht unbedingt sicher, wie herum er diese Orientierungsänderung fahren soll. Der Zwischenpunkt hat dabei keinen Einfluß, deswegen kann da u. U. ne böse Überraschung passieren. Ich präferiere deshalb die Verwendung von mindestens 3 Kreissegmenten.

Ich würde auch eher ungern mit offs() arbeiten, da sich das auf das Wobj bezieht und nicht auf die Orientierung des Punktes. Weiß ja nicht, was Du als Ausgangsposition benutzt, ich würde halt beim Teachen versuchen, den Punkt senkrecht zur Oberfläche auszurichten. Wenn die Oberfläche allerdings selbst topfeben ist und parallel zum Wobj, dann ist diese Lösung hier eher unbequem, und man sollte Raumbezogen arbeiten (mit offs).

Wenn ich es machen würde, würde ich zuerst auf Schönheit verzichten und mir die Punkte im Voraus ausrechnen. Dadurch kann man in der Datenansicht beim schrittweisen durchsteppen schon mal schauen, was eigentlich passiert.

Zwei Arrays mit reichlich Positionsdaten und einer mit Targets, sodann noch ein paar Container:

var pose erster_schritt{7};
var pose zweiter_schritt{7};
var pose rechenpose_winkel;
var pose rechenpose_radius;
var pose mittelpunkt;
var robtarget kreispunkte{7};
var byte z;

Dann für den ersten Schritt:

mittelpunkt.trans:=pCentrPoint.trans;
mittelpunkt.rot:=pCentrPoint.rot;
rechenpose_winkel.trans:=[0,0,0];
rechenpose_radius.trans:=[0,0,0];
rechenpose_radius.rot:=[1,0,0,0];
rechenpose_radius.trans.y:=nRadius;


for z from 0 to 6 do
  rechenpose_winkel.rot:=OrientZYX (z*60, 0, 0);
  erster_schritt{z+1}:=posemult(mittelpunkt,rechenpose_winkel);

An dieser Stelle hast Du einen Array mit dem Mittelpunkt, 6-Fach verdreht um jeweils 60 °. Der letzte um 360° verdreht, der sollte also hinterher genauso aussehen wie der 1., der mit 0° verdreht wurde. Die Poses mit Index 1 und 7 sind somit eigentl. überflüssig, aber es geht ums Prinzip.
Achso: die Verdrehung geht hier um z des Mittelpunktes, also um den e3-Vektor. Ich gehe hier also davon aus, dass Dein Messer in der Längsachse z ist und x die Schnittrichtung.

im zweiten Step dann den Radius draufrechnen. Ich mache hier in Y:

zweiter_schritt{z+1}:=posemult(erster_schritt{z+1},rechenpose_radius)

Jetzt hat man die Positionen berechnet, leider kann man eine Pose nicht komplett in ein Robtarget holen. Also einzeln:

kreispunkte{z+1}:=pCentrPoint;
 kreispunkte{z+1}.trans:=zweiter_schritt{z+1}.trans;
 kreispunkte{z+1}.rot:=zweiter_schritt{z+1}.rot;


endfor

Hier endet die FOR-Schleife, und in allen 7 Punkten steht jetzt ein Ziel drin, Natürlich mit falschen Konfigurationsangaben.
Also ConfL \off und fahren
movel kreispunkte{1} ... Messer eintauchen
movec kreispunkte{2}, kreispunkte{3}... erstes Segment
Dann 4 und 5 zweites Segment
dann 6 und 7 drittes Segment.
Auftauchen dann beliebig relTool(0,0,-30) oder so....

Nur mal so aus der Hüfte geschossen, wenn auch ohne Gew(a)ehr.

Grüße,
Michael

hast du mal alle Optionen geteset die CirPathMode bietet?
CirPathMode \PathFrame;

Ev. ein passendes Messer - z.B. Schleppmesser wie beim Schneidplotter - lösst dein Problem mit Orientierung. Da steht Klinge immer in die Richtung der Bewegung.