Schnelle Messeingänge an KRC4

  • Hallo, Leute,


    ich habe beim Kunden eine Umrüstung von einer KRC2 mit Roboter auf eine neue KRC$ mit neuem Roboter. Die Peripherie und der Greifer werden weiter verwendet. Mit der KRC 2 wurden die 5 schnellen Messeingänge verwendet. Auf der KRC 4 sind es jetzt nur 4 Eingänge, das ist aber zu verschmerzen.


    Mein Problem ist, das es bei der KRC 4 zur Fehlermeldung "KSS01422 $MEAS_PULSE[1] Wert ungültig" kommt, sobald mein Prog. nach dem Start zu "INTERRUPT decl 4 WHEN $MEAS_PULSE[1] ==TRUE DO ... kommt. Wenn ich mir in der Variablenanzeige den aktuellen Wert des $MEAS_PULSE[1] ansehe, steht da "". Zeige ich mir die Variablen $meas_pulse[1] ... [4] in der Variablenübersicht an, ist das Feld unter "Wert" leer.


    In WorkVisual finde ich keine Konfigurationsmöglichkeit, auf der KRC 4 auch nicht. Woran hapert's.


    Gruß


    PA :hilfe:

  • KUKA Handwerk
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  • Hallo PA,


    ich habe das zwar noch nie probiert, aber ich habe in WorkVisual sehr gut versteckte Einstellungen gefunden.


    Wähle die Steuerung aus.
    Anschließend wählst du im Menü "Editoren" den Menüpunkt "Zusätzliche Steuerungseinstellungen".
    Darin gibt es eine Checkbox mit "Schnelle Messeingänge aktivieren".


    Lass uns wissen ob das funktioniert.



    Gruß
    notime

    Kontrolle ist eine Illusion, denn niemand weiss was als nächstes passiert.

  • Hallo NOTIME,


    ich habe Deinen Tipp ausprobiert, leider keine Wirkung (Zugriff auf $meas_pulse[x] immer noch unzulässig, keine Werte bei Variablenansicht). Was könnte fehlen?


    Ausstattung des Schranks: V 8.2.15, DeviceNet aufgebaut mit EK1100 als EtherCat-Master und EL6752 als DeviceNet-Master. Konfiguration des Ganzen mit WorkVisual 2.4 (erst mit dieser Version kann man bei der KRC 4 überhaupt DeviceNet konfigurieren).


    Gruß


    PA

  • Hallo PA,


    die schnellen Messeingänge x33 müssen manuell in der C:\KRC\Roboter\Config\User\Common\Mada\KRCAxes.xml konfiguriert werden:

    <MeasureChannels>
    <MeasureChannel ID="1"/>
    <MeasureChannel ID="2"/>
    <MeasureChannel ID="3"/>
    <MeasureChannel ID="4"/>
    <MeasureChannel ID="5"/>
    <MeasureChannel ID="6"/>
    <MeasureChannel ID="7"/>
    <MeasureChannel ID="8"/>
    </MeasureChannels>


    Schau doch mal in die KRCAxes.xml, wie es da bei dir aussieht.


    Grüße
    K(A)RL

    Im Real Life sind wir Mitarbeiter im Customer Support der KUKA Deutschland GmbH, haben also viel Erfahrung mit den hier besprochenen Produkten. Wir posten hier i.d.R. während unserer Arbeitszeit (wenn es die sonstige Arbeitsbelastung zulässt) und auch im Wissen von KUKA. Unsere hier getroffenen Aussagen sind Hilfestellungen für euch, allerdings keine offiziellen KUKA Stellungnahmen. Für tiefergehende und umfangreiche Problemstellungen, gibt der KUKA Support offizielle Aussagen.

    Edited once, last by K(A)RL ().

  • Hallo K(A)RL,


    bei mir hat es so ausgesehen:


    <MeasureChannels>
    <!--MeasureChannel ID="1"/>
    <MeasureChannel ID="2"/>
    <MeasureChannel ID="3"/>
    <MeasureChannel ID="4"/>
    <MeasureChannel ID="5"/>
    <MeasureChannel ID="6"/>
    <MeasureChannel ID="7"/>
    <MeasureChannel ID="8"/-->
    </MeasureChannels>


    Ich habe den Kommentar rausgenommen, so dass es so aussieht wie von Dir gezeigt, Schrank aus- u. eingeschaltet, keine Wirkung. Die Datei habe ich nach dem Einschalten nochmal kontrolliert. Die KUKA-Hotline kennt das Problem offenbar nicht, die verlangen erst mal ein Archiv. Wenn ich mehr weiß, melde ich das Ergebnis. Benutzt man die schnellen Messeingänge bei der KRC4 nicht mehr?


    Gruß


    PA

  • Ok, die Auskommentierung muss natürlich zwingend entfernt werden. So wie es bisher bei dir war, kann es nicht funktionieren. Ab WorkVisual 2.4 kannst du auch die schnellen Messeingänge über WoV freigeben wie oben von notime beschrieben.


    Natürlich werden die schnellen Messeingänge bei der KRC4 noch benützt.


    Ist deine Verdrahtung in Ordnung (siehe Anhang)?

    Images

    Files

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  • Hallo K(A)RL,


    nach der von Dir gezeigten Doku haben wir die schnellen Messeingänge verdrahtet (hoffe ich zumindest). Die 2 angeschlossenen Lichttaster arbeiten. Selbst bei einem Verdrahtungsfehler dürfte es nicht zu dem beschriebenen Fehler KSS01422 kommen.


    Gruß


    PA

  • Hallo, Leute,


    die Erlösung, die schnellen Messeingänge sind da! Wenn man die von notime und K(A)RL genannten Änderungen gemacht hat, muss man den Roboter mit Auswahl "Herunterfahren ->Kaltstart >Dateien neu einlesen" neu starten. :danke:an die Helfer.


    Gruß


    PA

  • Man nehme WoV 2.4, aktiviere die Steuerung und klickt dann in der Menüleiste auf Editoren.
    Dort gibt es den Eintrag "Zusätzliche Steuerungseinstellungen"
    Nach dem Klicken erscheint eine kleine Auswahl in der der letzte Punkt "Schnelle Messeingänge aktivieren" ist.


    Anhacken, Runterspielen, schnell Messen.



    Tante Edit meinte gerade, sie habe es selbst ausprobiert und es geht nicht...... :aufsmaul:

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    Edited once, last by BeatTheQ ().

  • Nach dem Aktivieren des Projektes ist noch ein Kaltstart mit Dateien neu einlesen nötig!

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  • Das hat mit dem Kaltstart leider nichts zu tun.


    Der Hacken macht einfach nicht das was er soll.


    Sobald man händische Änderungen vollbringt, wird das Ganze funktionieren.
    Da ich aber faul bin, soll der Hacken funktionieren!!

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  • Der Vollständigkeit halber möchte ich hinzufügen, dass das Ganze funktioniert, wenn man sich in sein WoV einen Roboter aus dem Katalog hinein zieht.

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