E/A-Ankopplungs-Systeme

    KRC4: Welche Schnittstellen/Systeme verwendet Ihr hauptsächlich zur E/A-Ankopplung (Greifer, direktes Umfeld, ...) 14

    1. EtherCAT-Beckhoff-E/A's via KUKA-Extension-Bus (2) 14%
    2. Profinet (3) 21%
    3. Profibus (5) 36%
    4. DeviceNet (4) 29%
    5. EtherNet IP (0) 0%
    6. Interbus (0) 0%
    7. andere (0) 0%

    Hallo Ihr.


    KUKA bietet ja mit der KR C4 eine kostenlose EtherCAT-Schnittstelle zu Beckhoff.
    Früher war das DeviceNet diese kostenlose Schnittstelle.
    Mittlerweile gibt es auch andere optionale (z.T. sehr kostenpflichtige) Schnittstellen für die KR C4.


    Diese Frage bezieht sich nur auf die nichtsicheren E/A's zum direkten Umfeld des Roboters wie Greifer, ...
    Nicht gemeint sind Kommunikationsverbindungen zu anderen Maschinen, Robotern, übergeordneten Leitrechnern oder SPS'en (dies könnte man in einer eigenen Umfage mal behandeln), sofern diese eigenständig sind und nicht sowieso die gesamte physikalische E/A-Ansteuerung in der Roboterzelle übernehmen.


    Es soll hier nicht auspioniert werden sondern ein repäsentatives Bild entstehen. Für uns und auch für unseren gemeinsamen Roboter-Hersteller-KUKA.


    Gruß Roland

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Wir nutzen ProFiNet und ProFiBus, seltener Interbus, Devicenet.


    Vom Beckhoffzeugs bin ich persönlich nicht überzeugt. Wir haben in unserem KR4 ne gescheite CP5614 als Profibuskoppler eingebaut weil Beckhoff nicht ... die gewünschte Stabilität hatte.

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


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    Da ich bislang nur KRC2- Robbis hier habe (derzeit 7, aber heute werden noch 3 Stk. angeliefert), nutze ich nur DeviceNet.


    Wie haben sich die Beckhoff- Probleme geäußert? Ich kann bislang noch keine Probleme erkennen, obwohl der älteste Robbi schon etwa 5-6 Jahre mit Beckhoff im Einsatz ist.


    Matthias

    Meine Probs: KRC4 mit Beckhoff ProfiBus Master: Nicht replizierbare aber oft auftretende Busfehler.
    Behoben mit Ausbau des Beckhoffzeugs und Einbau einer Profibuskarte CP5614 durch KUKA. Ging sehr schnell und Problemlos.
    Kuka hat dabei einen guten Job gemacht.

    Wolfram (Cat) Henkel

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    Die EtherCat-Schnittstelle funktioniert leider nur mit Beckhoff. Schade! Mit fremden Fabrikaten die zwar EtherCat-fähig sind und auch den Auftkleber drauf haben tut's leider nicht.


    Aus disem Grund habe ich nun bei den letzten KRC4's Profinet verwendet. Gefällt mir super dass keine Kuka oder Beckhoff-Hardware nötig ist und funktioniert nicht nur mit Siemens. Das wäre wunderschön, wenn's nicht so teuer wär! Kuka-Liste für Controller-Variante: 1720 EUR!


    Gruß Roland

    Zitat von fischertech


    Die EtherCat-Schnittstelle funktioniert leider nur mit Beckhoff. Schade! Mit fremden Fabrikaten die zwar EtherCat-fähig sind und auch den Auftkleber drauf haben tut's leider nicht.


    Aus disem Grund habe ich nun bei den letzten KRC4's Profinet verwendet. Gefällt mir super dass keine Kuka oder Beckhoff-Hardware nötig ist und funktioniert nicht nur mit Siemens. Das wäre wunderschön, wenn's nicht so teuer wär! Kuka-Liste für Controller-Variante: 1720 EUR!


    Gruß Roland


    Also wir verwenden an unseren Anlagen hauptsächlich EtherCAT (einfache Greifer, keine SPS usw.) und ProfiNet (komplex, oft auch mit ProfiSafe). Zu dem zitierten Post oben muss ich sagen, dass das so nicht stimmt. Wir betreiben bei uns einige Ventilinseln von Festo über EtherCAT und das funktioniert wunderbar. Weitere Fabrikate mit EtherCAT Knoten habe ich jedoch noch nicht getestet.


    Grüße

    Hallo Florian.


    So, das bestärkt mich nach der Ursache zu suchen warum mein EtherCat-Kästchen nicht mit Kuka will. Ich glaube dass die mitgelieferte XML nicht korrekt ist. Meinst Du, könntest Du mir eine XML von einer Ventilinsel mal zukommen lassen? Ich will die Einträge mal vergleichen.
    Oder hättest Du mir den Typ/Artikel-Nummer der Ventilinsel.


    Vielen Dank.


    Gruß Roland

    Hallo Roland,


    was hast du denn für ein Modul?


    Grüße
    K(A)RL

    Im Real Life sind wir Mitarbeiter im Customer Support der KUKA Deutschland GmbH, haben also viel Erfahrung mit den hier besprochenen Produkten. Wir posten hier i.d.R. während unserer Arbeitszeit (wenn es die sonstige Arbeitsbelastung zulässt) und auch im Wissen von KUKA. Unsere hier getroffenen Aussagen sind Hilfestellungen für euch, allerdings keine offiziellen KUKA Stellungnahmen. Für tiefergehende und umfangreiche Problemstellungen, gibt der KUKA Support offizielle Aussagen.


    Wir verwenden diesen Festo Knoten: http://www.festo.com/cms/de_de/11014.htm


    Die enstprechende Slave Files gibt es unter http://www.festo.com/net/de_de…spx?q=ethercat&tab=16&s=t
    (Ich habe bisher die gezipten Dateien verwendet und sehe gerade, dass es eine neue Version gibt.)


    Grüße
    Florian

    Hallo K(A)RL.


    Wir setzten schon lang im Feld und am Greifer das AS-Interface für die E/A's ein. Das Gateway von ASI auf DevNet machen wir mit dem CoDeSys-Controller (mit Signalvorverarbeitung -> dies ist gleichzeitig unsere SPS) von ifm-elektronik. Für das EtherCat wäre das folgendes Gateway: http://www.ifm.com/products/de/ds/AC1391.htm


    Am Controller selbst kann man mittels Display einstellen wie viele Bytes ausgetauscht werden sollen. Meist habe ich 16 Bytes Eingänge und 16 Bytes Ausgänge.


    ifm liefert zwar eine Gerätebeschreibungsdatei (http://www.ifm.com/ifmweb/down…L%20AC1391_92%20EtherCAT/$file/XML%20AC1391_92%20EtherCAT.zip) aber ohne hinterlegte E/A's, da ifm in der Bedienungsanleitung sagt, man soll die benötige Anzahl der Bytes am Gateway einstellen und dann im übergeordneten EtherCat-System die E/A's suchen lassen.
    Dies mag vieleicht bei TwinCad von Beckhoff funktionieren. Bei WorkVisual funktioniert das nicht (oder ich habs nicht hin bekommen).


    Gruß Roland

    Zitat von fischertech


    ifm liefert zwar eine Gerätebeschreibungsdatei (http://www.ifm.com/ifmweb/down…L%20AC1391_92%20EtherCAT/$file/XML%20AC1391_92%20EtherCAT.zip) aber ohne hinterlegte E/A's, da ifm in der Bedienungsanleitung sagt, man soll die benötige Anzahl der Bytes am Gateway einstellen und dann im übergeordneten EtherCat-System die E/A's suchen lassen.
    Dies mag vieleicht bei TwinCad von Beckhoff funktionieren. Bei WorkVisual funktioniert das nicht (oder ich habs nicht hin bekommen).


    Gruß Roland


    Sowas ähnliches habe ich mit der Beckhoff Master-Master Bridge auch schon gemacht. (Das mitgelieferte ESI hat ebenfalls keine IOs definiert.) Habe dabei aus TwinCAT die XML-Datei (eine Art ESI) exportiert und dann händisch nachbearbeitet bis es WorkVisual akzeptiert hat.
    Ist zwar nicht sonderlich elegant hat aber funktioniert. Ich habe demnächst wieder ein Projekt mit der Master-Master-Bridge - ich glaube dann schreib ich mal auf, wie man "ESI" Files aus TwinCAT für WorkVisual konvertiert.


    Grüße
    Florian

    Hallo Florian.


    Genau so ist es bei meinem "ESI". Die ist auch leer. Nun dachte ich, ich könnte mir die XML von K(A)RL's Festo-Kästchen mal anschauen. Da muss ja die "ESI" drin stehen. Leider sind gefühtle 10.000 Beschreibungszeilen mehr in dieser XML als in meiner :wallbash:. Also Fehlanzeige. Da weiß ich nicht welche die richtigen sind, die ich kopieren müsste als nicht EtherCat-Experte :nocheck:. Nun habe ich heute noch mal geforscht bei ANYBUS. Die machen ja Gateways für fast alles. (Sind übrigens gut und im Betrieb robust. Ich setze die von Zeit zu Zeit ein wenn meine Roboter mit Kunden-Maschinen mit anderen Feldbussen sprechen sollen). Dort habe ich eine XML eines EtherCat-Gateways gefunden, dass recht einfach gestrickt ist. Die richtigen vier Zeilen kopiert und schon habe ich auf Anhieb in WorkVisual die E/A's zu meinem Kästchen :ylsuper:.
    Werde das am Montag gleich testen ob das auch an der KR C4 tut.


    Gruß Roland

    Nun es scheint doch nicht so einfach zu sein mit EtherCat-Boxen von anderen Herstellern.
    Gerade habe ich einen zweiten Aufbau gemacht mit einem Gateway von Bihl+Wiedemann.
    Ich kan die mitglieferte XML einlesen, E/A's verschalten usw.
    Alles scheint in WV OK zu sein.
    Nur die KRC4 bringt wieder den selben Fehler (siehe Bild)


    Gruß Roland

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