wann wird PowerOn durchlaufen?

    Hallo,


    was muss ich tun damit die Routine beim Hochlauf des Roboters durchlaufen wird.
    Der Roboter steht in seine Grundstellung und nach dem Hochlauf ist doRob1InHome FALSE, wenn ich die Routine anwähle und manuell durchlaufen lasse wird doRob1InHome TRUE, daher denke ich ist die Funktion IO. Leider aber nicht nach dem Hochlauf.


    Code
    PROC PowerOn()
    !Festlegen der Überwachung der Homeposition
    WZSphDef\Inside,shHomePos,pHomePos.trans,50;
    WZDOSet\Stat,wzHomePos\Inside,shHomePos,doRob1InHome,high;
  ENDPROC


    muss im System noch irgendwas parametriert werden?


    Steuerung ist eine IRC5


    Gruß Chiulli1886

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    Nein das ist völlig normal.
    Nach dem Hochlauf und dem definieren der Weltzonen benötigt das System nochmal ein aktives einregeln der Motoren.
    Es würde völlig ausreichen nach dem Hochlauf die Zustimmtaste zu betätigen und den Steuerknüpel kurz auslenken. Schon lösen die Bremsen und der Roboter ist in aktiver Regelung.
    Dies ist systemintern so geregelt.
    Ist aber nur nach dem Hochlauf so.


    GRuß


    Sven

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    habe das gerade versucht, und festgestellt das es bei mir nicht so ist. warum?


    habe folgendes gemacht.


    1.Steuerung eingeschalten und hochlauf abgewartet (Roboter steht bereits in Home)
    2. Ausgang kontrolliert (ist FALSE)
    3. In Hand die Zustimmtaste gedrückt und Roboter verfahren (ca. 10cm)
    4. im Programm die Position pHomepos angefahren
    5. Ausgang kontrolliert (immernoch FALSE)
    6. PowerOn manuell durchlaufen
    7. Ausgang kontrolliert (jetzt ist er TRUE)


    noch irgendwelche Ideen?

    Zitat von Chili1886

    muss im System noch irgendwas parametriert werden?


    Ja sicher, in den Maschinendaten (System) muss die Routine als Ereignisroutine auf PowerOn deklariert werden. (Wobei das Systemereignis jetzt exakt so heisst wie Deine Routine... ich würde sie anders nennen.)

    Code
    #
CAB_EXEC_HOOKS:


      -Routine "chili1886_init" -Shelf "POWER_ON" -Task "T_ROB1"
...


    Grüße,
    Michael

    Hallo Chilli,


    kann es sein dass du deine PowerOn Routine nicht in die Event-Routine eingetragen hast?


    Dazu musst du in die Systemparameter reingehen und die PowerOn eintragen. Ich versuche die Schritte mal aus dem Kopf raus zusammenzubringen
    1. Systemparameterfenster öffnen
    2. Typ "Controller" auswählen
    3. Event Routine auswählen
    4. Alle anzeigen drücken
    5. Hinzu drücken
    6. Bei Event PowerOn auswählen
    7. Bei Routine "PowerOn" eintragen
    8. Bei Task deinen aktuellen Task auswählen
    9. Ok drücken
    10. Neustart ausführen


    Danach wie von Sven beschrieben den Joystick kurz auslenken und es sollte funktionieren.


    Gruß
    Thilbi

    Danke, für die schnellen Antworten. Genau das wars, habe den Eintrag als Event-Routine noch nicht drin.


    Gruß Chili1886 :danke:


    P.S. geht auch ohne den Joystick auszulenken, es reich die Antriebe durch die Zustimmtaste zu betätigen.

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