Routinenaufruf in Karel über TP-Programm

  • Hallo Fanuc-Könner,


    kann mir jemand weiter helfen?
    ich möchte mir ein eimen Karel-Programm einige Routinen zusammenstellen, die ich dann mit Parametern aufrufen kann
    Beispiel:



    hier soll z.B. aus dem TP-Programm die Routine "SetProgStat" aufgerufen werden, beim Aufruf soll eine Nummer übergeben werden, die dann in der Meldung erscheint.
    1.wie muss die Routine declariert sein
    2.wie sieht der Aufruf aus dem TP-Programm aus


    Danke im Vorraus.
    Gruß Chili1886

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  • Hallo Chili1886,


    TP-Prog. u. Karel-Prog. können Werte nur über die Register austauschen. Ein Prog. mit TP für einen Durchlauf starten, wobei das aufrufende TP-Prog. bis zum Ende des aufgerufenen Prog. wartet, mit


    1: CALL Beispiel;


    aufrufen, für Parallelbetrieb von TP und Karel (so mache ich das immer, daher weiß ich nicht sicher, ob ein TP ein Karel mit "CALL" aufrufen kann)


    1: RUN Beispiel;


    Das TP-Prog. läuft dann natürlich weiter, wenn es nicht auf PAUSE kommt.
    In Deinem Fall wäre die 2. Variante bestimmt nicht schlecht. Du benutzt ein Register, um dem Karel mitzuteilen, welche Routine es verwenden soll, und ein Register, um dem Karel die Nr mitzuteilen.


    Das Karel in einer Dauerschleife laufen lassen mit einem DELAY 10 darin, um die Systemressourchen nicht zu überlasten. Das Karel guckt mit GET_REG(10,regflg,ivar,rvar,regstat), was in Register 10 steht.


    Wenn der Registerwert ein Integer ist, steht der Registerwert in ivar, und regflg ist false. In Abhängigkeit dieses Registerwertes kann die gewählte Routine weitere Aktivitäten durchführen.


    Ich hoffe, das hilft weiter.


    Gruß


    PA




    Nummer1

  • mit call karelprog(wert) kann auch direkt ein Argument übergeben werden (bei neueren Versionen)

    Wolfram (Cat) Henkel

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  • run startet ein paralleles Programm und ist eine kostenpflichtige Systemoption.
    Call startet einen Aufruf eines anderen Programms. Das aufrufende Programm wartet solang...

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  • Hallo, WolfHenk,


    seit wann ist RUN ... eine kostenpflichtige Systemoption? Wir haben bisher nix dafür bezahlt. Ich werde das für einen neuen Roboter brauchen, den ich in den nächsten Wochen in Betrieb nehmen und programmieren muss.


    Gruß


    PA

  • Auf meinen drei RJ3 ist dergl. nicht implementiert und man sagte mir, dass das eine option ist.

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  • Hi,


    kann ich ab R30iA bestätigen, zuvor nicht benutzt!!!

  • Vielleicht hätte ich dazuschreiben sollen, dass ich ebenfalls die Steuerung R30iA meinte. Ich kenne aber keine andere.


    Nur aus Neugier: wofür ist die Steuerung RJ3?


    Gruß


    PA

  • Hallo PA,


    die R-J3 Steuerung ist eine alte Robotersteuerung.
    Sozusagen der Vorvorgänger der R-30iA, weil dazwischen noch die R-J3iB gab.


    Gruß
    hermo

    Wenn bereits der Ansatz falsch ist, so führt strenge Logik unweigerlich zum falschen Ergebnis. Nur Unlogik gibt Dir jetzt noch die Chance, wenigstens zufällig richtig zu liegen.<br /><br />Alle sagten: das geht nicht. Dann kam einer, der wusste das nicht und hat´s gemacht.

  • Hallo hermo,
    danke für die Info. Wir haben erst 2010 mit FANUC angefangen, davor hatten wir nur einen Roboterlieferanten.


    Gruß


    PA

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