Automatische Vermessung TCP bei KR-C2

Hallo an alle.

Ich habe folgende Problemstellung. Wir planen bei uns in der Firma eine Vorrichtung, wo ein KR30HA mittels einem Messer Teile bearbeitet. Jetzt weiß ich aus der Erfahrung, dass nach einem Messerwechsel die Position der Klinge im Greifer nicht zu 100% mit der vorhergehenden übereinstimmen wird. Um aber zu vermeiden, dass nach solch einem Wechsel, die Klinge in das Teil bzw falsch schneidet, war meine Überlegung die Position der Messerklinge bzw des TCP (der an der Klingenspitze liegen soll) nach jedem Wechsel automatisch neu zu vermessen.
Vielleicht hat jemand schon einmal ein ähnliches Problem gehabt und könnte hier seine Erfahrungen mitteilen. Ich bin mir momentan noch etwas unschlüssig wie eine gute "Vermessungsstation" auszusehen hat und auf was ich achten müsste.
Es handelt sich um eine KRC2 ed05 Steuerung in der Standardausführung.

Für eure Antworten bin ich sehr dankbar.

Gruß
Johannes

Guten Morgen,

Nein, leider ist das Messer nicht rotationssymetrisch. Man kann es sich wie ein Schnitzer aus der Küche vorstellen.

Gruß
Johannes

Guten Morgen.

soma
in welcher Dimension der Versatz genau auftreten kann, kann ich noch nicht genau sagen, da die Hardware des Messer noch nicht geliefert ist. Es handelt sich dabei um ein Komplettsystem (Ultraschallmesser).
Denkbar wäre aber eine Abweichung in X, Y und C.

Twister
dadurch das es sich um ein Fertigsystem handelt, haben wir leider keine Chance eigene Konstruktionsideen umzusetzen.

Meine ersten Gedanken zu einer möglichen Vermessungsstation waren diese, dass der Roboter auf eine feste Position fährt und von dort aus in unterschiedlichen Richtungen eine Gabellichtschranke anfährt. Die Abweichung im Weg zu einer erst Vermessung müsste ich dann entsprechend verwerten...

Gruß
Johannes

Eine Abweichung von +/- 0,7mm, in Bezug auf die Erstvermessung, ist ok.
Ich glaube auch schon einmal hier im Forum gelesen zu haben, das IrrerPolterer eine Vermessungsmethode erklärt hat, die mir allerdings nicht ganz hilft - aber eventuell in Teilen?

Gruß
Johannes

Nun fand ich wieder Zeit mich mit dem Thema zu beschäftigen.
Da das Messer in die Aufnahme eingeschraubt wird, besteht die Möglichkeit das es um die x-Achse (im TOOL-Koordinatensystem) verdreht sein kann. Die Messerspitze selber entspricht in etwa einem "Dreieck".
Mein Lösungsansatz ist nun, das ich in Stoßrichtung mit der Spitze in einen Analoglaser fahre und dann die Hand des Roboter um die x-Achse drehe. Eine Übergeordnete SPS erfasst die Daten des Lasers und sendet ein Impuls an der Roboter sobald der Laser am stärksten unterbrochen ist (Messerspitze steht Quer im 90°Winkel zum Laser)
Über einen Interrupt im Roboter Frage ich den Impuls der Steuerung ab und verwende dann die Positionsdaten von $pos_int um die neuen TOOL-Daten zu bestimmen.
Genauso würde ich es auch machen, um den TCP des Messers zu bestimmen, d.h. senkrecht mit der Spitze in den Laser eintauchen und bei der geringsten Unterbrechung einen weiteren Interrupt auslösen.

Was haltet Ihr von meiner Idee?