Relativer Versatz in Z

DECL FRAME korrektur




korrektur=$NULLFRAME
korrektur.z=korrektur_z


lin_rel korrektur

Grüße,
Michael

Lin (und Lin_Rel) fährt Frames. Ein Frame sieht so aus:

{x 0.0, y 0.0, z 0.0, a 0.0, b 0.0, c 0.0}
Es ist eine Datenstruktur, zusammengestzt aus x,y,z,a,b,c.

Besonderheit bei Kuka: man kann in den Fahrbefehlen beliebige Teile weglassen, für den Rest nimmt der Kuka dann die Istwerte oder eben 0.
Wenn Du schreibst :
Lin_rel {z -10.0}
gibst Du ihm einen verstümmelten Frame mit, der ihm sagt, er solle in x, y, a, b, c 0 mm fahren und in z -10.

Man kann nur den ganzen Frame als Variable angeben, also muss man sich einen Frame deklarieren, den sinnvollerweise mit 0-Werten vollmachen ($NULLFRAME ist eine globale Konstante und enthält {x 0.0, y 0.0, z 0.0, a 0.0, b 0.0, c 0.0} )

Dann muss man noch z überschreiben. Die Einzelkomponenten erreicht man durch den Punkt:

meinframe.x
meinframe.y
meinframe.z
meinframe.a
meinframe.b
meinframe.c

Also schreibst du nun in deinen selbstdeklarierten Frame, in dem jetzt nur Nullen stehen, an die Stelle von Z einen brauchbaren Wert.
Danach sieht der Frame "korrektur" so aus:
korrektur= {x 0.0, y 0.0, z -10.0, a 0.0, b 0.0, c 0.0}

Und jetzt hast Du eine brauchbare Variable.

Grüße,
Michael

Hallo!

Danke Michael für die gute Erklärung!

Ich hab das zwar jetzt schon ein paarmal gemacht, aber so gut hab ich's noch nie erklärt bekommen!

Matthias