Eingänge Simulieren

hiho,

kommt drauf an, was es für ein Kuka ist, bis zum KRC2 gibts ne variable, wenn die True ist, kannst du in der Eingangsübersicht dann analog wie auch bei den Ausgängen den Wert des jeweiligen Signals ändern.

das Riskante daran ist, wenn du die Variable wieder auf False setzt und vorher aber nicht die simulierten Eingänge wieder "desimulierst", merkt sich der Kuka die Werte, bei nächsten "true" der Variable sind die dann alle wieder da, auch wenn du dann vllt einen ganz anderen Eingang simulieren wolltest. Das kann dann schön krachen.

beim KRC4 ist die mittlerweile schreibgeschützt.

glaube, die hieß "$io-sim" oder so...

RK

Hi Spiral,

ich denke es ist die "$IOSIM_OPT".
(Steu\Mada\$operate.dat)

Gruß
Twister

Ich habe bei der Einrichtung meiner Automatik-Extern Schnittstelle festgestellt, dass $IN[1025] scheinbar auch ein Eingang ist, den es eigentlich gar nicht gibt, aber trotzdem ständig high ist.

Ist das eigentlich auch ein simulierter Eingang? Wo wird das gemacht? Ich habe doch, soweit ich weiß, 4096 Ein- und Ausgänge; Was wäre, wenn ich die alle bräuchte? Dann kann ich 1025 und 1026 nicht nutzen?

hiho,

stimmt, die $iosim_opt wars, wenn man die ewig nicht braucht, geht so ein Name schonmal unter

Die In 1025 & 1026 sind System-Signale für Inbetriebnahme und so, meines Wissens kann man die nicht für anderes verwenden oder ändern, es ist aber auch nicht möglich, die in Automatik z.B. für Move-Enable zu nehmen, da meckert der Kuka auch rum.

RK

Zitat von RoboKopp

es ist aber auch nicht möglich, die in Automatik z.B. für Move-Enable zu nehmen, da meckert der Kuka auch rum.

Sicher kann man $Move_enable auf 1025 setzen! Wenn z.B. kein Auto-Extern benutzt wird.

Die Abfrage lässt sich mit $CHCK_MOVENA in der $option.dat ausschalten, dann kann man auch $in[1025] in Automatik für $move_enable nehmen.

Zitat von IrrerPolterer

Sicher kann man $Move_enable auf 1025 setzen! Wenn z.B. kein Auto-Extern benutzt wird.

klar geht das bei interner Automatik, ich habe jetzt fälschlicherweise Auto-extern angenommen, sorry vielmals...

hiho

wenns ein VKRC2 ist, dann kannst du die Variable bei "Anzeige-Variable-Einzeln" eingeben und ändern, VW siehts aber nicht wirklich gern, wenn diese Variable verwendet wird...

RK

Hi Spiral,

dann hast du ne neuere Softwareversion, die letzten, mit der ich das probiert hatte und es ging,
waren die VKRC 5.4.10 bzw. die KRC 5.2.19

schade, dann lass dir die Signale von der SPS forcen oder überspring die Abfrage mit

"Warte bis Ex + !Ex "

RK

Hallo zusammen,

ich habe gerade auch das Problem, dass ich einen Eingang simulieren möchte. Allerdings geht es bei mir um einen Analogeingang. Mein Ziel ist es einen Wert im Submit – Interpreter zu berechnen und dann auf den Analogeingang zu legen um diesen dann mit einer Force Torque Funktion benutzen zu können.

Ich habe schon einiges probiert, aber ich finde die Datei KRC:\Steu\Mada\operate.dat nicht in der ich laut Twister die Variabel $IOSIM_OPT ändern könnte um dann auf die Systemvariabel $ANIN[6] schreiben zu können…
Ich arbeite übrigens mit dem Softwarestand 5.6.10 (KR C2 ed05).

Eine andere Möglichkeit wäre einen Feldbusteilnehmer zu simulieren oder einen bestehenden zu manipulieren. Weiß jemand an welcher Stelle der Feldbuseingang auf die Variable gemappt wird. Ich meine aber nicht die Funktion die man in der iosys.ini eingibt, sondern wo die Funktion wirklich ausgeführt wird.

Über Hinweise und Vorschläge wäre ich SUPER FROH!!

Vielen Dank schon mal!

Daniel

Zitat von ger-1016

Mein Ziel ist es einen Wert im Submit – Interpreter zu berechnen und dann auf den Analogeingang zu legen um diesen dann mit einer Force Torque Funktion benutzen zu können.

Hast Du schon mal versucht, ob die Funktion auch mit einem analogen Ausgang funktioniert?

Guten Morgen

hmm also wenn ich die Doku richtig lese, erwartet die Funktion einen AnanlogIn. Ursprünglich wollte ich der Funktion eine Variabel übergeben aber das ging leider nicht. Falls du siehst wie man der Funktion etwas anderes als einen ANIN übergeben kann dann wäre das klasse!

Anderer Ansatz:
In der Steuerung sind aktuell 32Eingänge definiert. Weiß jemand wie man beispielsweise einen 33 Eingang definiert, der dann mit ANIN[32] angesprochen wird?