Aktuelles Programm für "Rückzugstrategie" zurücksetzen

Hi,

Zitat von StefanW

Eure Meinung hierzu? Meist wird der Rückzug ja im cell eingeleitet.
Wird nach dem Rücksetzen des Programms eine SAK-Fahrt erzwungen?

Start im EXT funktioniert immer gleich, ohne SAK-Fahrt. Wo da genau gestartet wird, ist egal. Auf HOME-Position prüfen und bei Nichterfüllung entsprechend reagieren ist kein Problem.
Zu CELL weiß ich nichts, benutze ich nie.

Grüße,
Michael

Tach,

wie Michael sagt: SAK gibt es in Automatik Extern nicht. Wenn die SPS startet, fährt der Robi los. Ist also kein Problem.

ich nehme mal an, dein main.src sieht in etwa so aus:

Deklarieren
Initialisieren
LOOP
  Produzieren
ENDLOOP

Das heisst, alles vor dem Loop wird nur 1 mal gemacht, nämlich nach dem Zurücksetzen. Bau da einfach einen Programmaufruf ein, der deine "automatisch Position auswerten und Home fahren" Routine aufruft und setze über den Submit mit einem Eingang dein Programm zurück. (Solltest eventuell im LOOP des main.src eine kleine Kontrolle einbauen, die überprüft ob der submit noch läuft....)

lg Drudge

Kommt drauf an, wie Deine Rückzugsstrategie aussieht. Das scheint eine der Stellen zu sein, wo jeder Roboterprogrammierer das Rad neu erfindet

Ich bin immer skeptisch, was Methoden angeht, die irgendwelche Zustände über den Programmtod hinaus retten wollen. Mein Ansatz sieht so aus, dass der Robbi zu Beginn des Programms guckt, ob er in Home steht, und wenn nicht, dann guckt er, wo er ist (Weltzonen). Abhängig davon erfolgen dann spezifische Fahrbewegungen oder eben nicht, was ich mit dem Bediener kommuniziere.

Grüße,
Michael

Wenn es der Kunde zulässt (fast alle ausser die Automobilisten) wählen wir mit dem Submit via CWRITE .... CANCEL1... das aktuell angewählte Programm ab wenn von T1 in AutoExtern gewechselt wird.
Damit wird sichergestellt das nicht ein falsches Programm läuft.

Anschliessend wird mit CWRITE unser MAIN.SRC aufgerufen, und da ist am Anfang die SicherZurGrundstellungsRoutine.
In der wird wie auch bei Programmiersklave verschiedene Workspaces überwacht, oder Wege zwischen den einzelnen Raumpunkten.
So kann man den Roboter solange er NAHE der Bahn ist immer automatisch heimschicken.

Wo der Robbi keine Programmierten Wege hat, wird auch nicht heimgefahren, da der Bediener schon vorher etwas bewegt hat.
Dann soll er auch schauen das das Ding wieder in Grundstellung kommt.

Gruß Robotnik

Ich bevorzuge die Funktion per Interrupt. (Habe ich von Hermann abgekupfert). Bei mir gibt es immer das Programm Automatik. Dort wird der Interrupt deklariert und das eigentlich Programm aufgerufen. Am Anfang von Automatiik wird das Programm Grundstellung aufgerufen, welches also ebenfalls per Interrupt abgebrochen werden kann.
Im Programm Grundstellung schaue ich mir die Achswerte von A1 an, um erstmal festzustellen wo sich der Robi ungefähr befindet. Nach einem PTP $POS_ACT (vorher passend Tool und Base setzen) kann ich dann die Position des Werkzeugs ermitteln und entsprechen freifahren. Teilweise verfahre ich dann Achspezifisch z.b. PTP {A2 -90, A3 0} oder eben kartesisch z.B.: LIN {z 1000}. Alle Fahrten werden schön langsam ausgeführt, damit der Bediener im Notfall noch stoppen kann. Da nach der HOME-Position bei mir immer noch ein Halt und eine Aufforderung zum Automatikstart folgt, muss der Bediener eh warten bis die Grundstellung erreicht ist.