Beiträge von Sydekum-Automation

Hier ist das Grundprinzip was Henk meint erklärt.

http://www.math.uni-leipzig.de…phics/theorie/dg_ber.html

Ob es in einem 5 Zeiler geht weiß ich leider nicht , müsste ich selber mal probieren

Sauber wird gleich geliked

Gern

Kannst auch einfach ein INT z.B.: iMerker_Position nutzen. Diesen setzt dann auch P1 = 1 ; P2 = 2 ; P3 = 3 usw. diesen legst dann auf einen Ausgangsbereich deiner Wahl und Größe. So mache ich es bei meinen Anlagen. Dann hat die SPS immer die aktuelle Position des Roboters. (nicht verwechseln mit $POS_ACT!)

TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY = 1 DO iMerker_Position=1

P1

TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY = 1 DO iMerker_Position=2

P2

wo sind die Klammern um die Positionsdaten?

STRUC BaseTeachPoints POS OriginXY, OriginZ, XAxisXY, XAxisZ, YAxisXY, YAxisZ
DECL BaseTeachPoints ListBaseTeachPoints[8]
ListBaseTeachPoints[1].OriginXY = {X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0}

War mir so. Hatte den Post von damals noch im Hinterkopf. gib Bescheid wenn es funktioniert.

Schönes Wochenende allen

REF_PT muss meines Erachtens nach ebenfalls erhöht werden?!

Hallo Woodys,

da du jetzt schon "20" Tools verwendest und damit die 16 originalen bereits erweitert hast, könnte es sein das dort irgendwo eine Arraynummer (in dem Fall 21) nicht vorhanden oder falsch beschrieben ist?! Prüfe das mal.

Gruss

Willst du ein ganzes Programm oder nur wissen wie du die Schaltpunkte richtig auswertest? Die Auswertung von Eingängen via Interrupt zum Stoppen des Roboters ist schon ein paar mal besprochen wurden. In der Suche wirst du bestimmt fündig!

Zitat von doc_rob

Ja, habe ein kleines Testprogramm um eine (sanfte) Kollision zu provozieren.

Hatte das mit dem manuell 0 setzen irgendwie ausgeblendet, mein Fehler!

Die Funktion zeigt nun das gewohnte Verhalten, also geht hoch von 0 und bleibt am Maximalwert hängen.

Ich muss nun sicherstellen, dass der Maximalwert bei der Kollision auftritt...ihr hört von mir!

Danke erstmal!

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möglich. müsste ich wie gesagt gucken. Aber generell ist es schon so das der max. Wert stehen bleibt. Den musst halt selber auswerten und entscheiden ob gut oder schlecht. Ich habe es so sensibel hin bekommen, das er Kunststoffteil ohne zu beschädigen berührt hat. War fummelig, aber ging.

Lass von dir hören wenn du Ergebnisse hast!

ich weiß nicht mehr genau wie ich es gemacht habe aber probier mal $COLLMON_MAX[ hier die Nummer der Achse] in der Variablenübersicht einzufügen und dann zu schauen was die macht. Voraussetzung ist, das du es vorher aktiviert hast. Löschen kannst die Werte mit USED_CD_PARAMS (0).

Eigentlich müssten sich dann der Werte in der $COLLMON_MAX[ Achsen 1-6 ] verändern. Diese kannst ja dann im sps.sub abfragen.

Vielleicht hilft es dir!? Ich muss mal schauen wo ich das Programm dazu habe... dann schicke ich es dir per PN.

Gruss

Ich habe es schon so umgesetzt, das die Spitze (in deinem Fall die Düse) vermessen wird. Dann hast etwas reproduzierbares. Auf diesen TCP kannst dann eine TCP Verschiebung in die gewünschte Richtung vornehmen, also Z, X und Y. Damit deckst du eigentlich alles ab und kannst deine Raupenhöhe als Offset auf den vorhandenen TCP addieren.

Gruss

Zitat von hannes_9

Hallo, um den Roboter zu verfahren musst du soweit ich mich erinnern kann, die Antriebe über die beiden tasten ( unterste Reihe 2&3, Taste ) zu schalten. Evtl musst du zusätzlich auch auf der Rückseite die Zustimmtaste betätigen

Stimmt! Wenn dann der Schutz noch i.O ist sollten die Antriebe eigentlich gehen. Den Joystickfehler kannst beheben, in dem du diesen im Menü abwählst. Vorausgesetzt er ist wirklich defekt, nicht vorhanden etc.) Ich kann heute Abend mal schauen ob ich eine alte Anleitung finde um dir evtl. weiterhelfen zu können. VRS1 ist schon sehr speziell und alllltttt…….

So, sorry das ich erst jetzt wieder schreibe. War die letzten Tage oft ausser Haus...

Folgendes Problem lag vor:

Ich hatte nicht alle Achsen +/- 10° bewegt, somit waren die Geber nicht bereit (muss min. eine Motorumdrehung gemacht haben um die aktuelle Position zu kennen)

Dann noch die Variablen in $DMR_GRP und Master/Cal rücksetzen.

Achsen in Nullstellung bringen, QuickMastern und schon klappt die Kalibrierung.

Nicht zu vergessen, die neuen Masterdaten zu notieren!

@GerhardReinig: Danke für den Tipp, leider lag vor Ort kein aktuelles Backup vor.

Danke für eure Hilfe!

Servus miteinander,

ich habe einen LR Mate hier, bei dem die Batterien von einem Instandhalter getauscht wurde.

Nach dem er fertig war kam er zu mir und meine der Roboter habe keine Kalibrierung mehr.

Ich habe den Roboter also in Nullstellung gebracht und neu kalibriert. Jetzt ist es aber so, das die einzelnen Achsen nicht Null anzeigen, sondern unterschiedliche Werte.

Auch im 4D Bild, steht das Modell nicht auf Null sondern so, wie die Werte in den Achsdaten sind.

Die Masterdaten sind original und entsprechen den Werten des Datenblatts.

Könnt ihr mir sagen was falsch gelaufen ist, bzw. was ich machen muss um den Fehler zu beheben?

Gruss

Hi. Wenn du die Automatik Extern Schnittstelle an siehst, hast du die wichtigsten EA's.

Diese kannst du auch verändern, wenn du einen Standard vom Kunden erfüllen musst. Die Beschreibung dazu findest in den Dokumentationen des Roboters. (AUTOMATIK extern)

Gruss Pat

Hi. Ich würde auch sagen, wenn schon ein Fehler am Roboter ansteht, sollte dieser auch von einem Bediener angesehen und behoben werden.

Andernfalls das Programm so ändern, das dieser Zustand ( wenn Programm und Parameter bedingt!) nicht mehr auftritt. Dann hast das Problem nicht mehr und einer bessere Produktivität.

Moin zusammen, hat schon einmal jemand von euch mit Grasshopper gearbeitet?

Ich habe Videos bei Youtube gesehen und wollte das nun mal ausprobieren.

Vielleicht hat ja schon jemand ein paar Tipps dazu oder sagt gleich das es ein misst ist.

Danke schon mal!

Alles Gute auch von mir Werner. Lass dich feiern!