Willst du ein ganzes Programm oder nur wissen wie du die Schaltpunkte richtig auswertest? Die Auswertung von Eingängen via Interrupt zum Stoppen des Roboters ist schon ein paar mal besprochen wurden. In der Suche wirst du bestimmt fündig!
HI
deklariere dir 2 mal ein interrupt.....
beim ersten geschwindigkeit reduzieren....
beim zweiten mit brake oder Halt anhalten....
zb.
INTERRUPT DECL 1 WHEN Sensor1 DO Langsam ( )
INTERRUPT DECL 2 WHEN Sensor2 DO STOP_ROBOT ( )
PTP HOME
PTP P1
Interrupt ON 1
Interrupt ON 2
PTP P2
PTP HOME
-------------------------------------------
DEF Langsam()
Interrupt Off 1
$VEL_CP = 0.1
$VEL_PTP = 10
END
-------------------------------------------------
DEF STOP_ROBOT()
Interrupt Off 2
BRAKE
HALT
END
Das sind nur Beispiel Punkte... dass musst du noch in deinem Programm anpassen
Servus,
würde auf alle Fälle die Eingänge auf die schnellen Messeingänge der RDW legen.
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