Hallo,
schleichender Versatz, der durch Justage beseitigt werden kann ist sehr wahrscheinlich die Mechanik. Achte mal in den unterschiedlichen Stellungen darauf, ob der Versatz immer durch die gleiche Achse in der gleichen Richtung kommen kann.
Gruss DiDi
Hallo,
spannend wäre die Frage, an welcher Anweisung der Submit steht, wenn er gestoppt ist und ob es immer die gleiche Anweisung ist.
Wenn du im Fehlerfall die Variable $Interpreter von 1 auf 0 änderst müsstest du den Submit sehen und wo er steht.
Gruss DiDi
Hallo,
die sind einige Ursachen denkbar. Der SPS.SUB wohl kaum. Eher die BOF.
Wenn du im eingefrorenen Zustand die Antriebe noch reinkriegs und handverfahren kannst ist das Grundsystem noch lebendig, ansonsten ist es am ehesten der PC.
Klassiker in der BOF sind:
- Client für Micosoft Netzwerk nicht installiert
- Ikarus Virenscanner, mal deinstallieren
- Wackelkontakt am CD-ROM Stecker
Gruss DiDi
Hallo,
schau dir mal die Elkos auf dem Motherboard und im Netzteil an. Wenn die schon Buckel haben ist die Ursache klar.
Evtl. kannst du am Klackern hören oder mit einem sensiblen Finger auf der Festplatte fühlen ob die Steuerung hochläuft (dauert ja lange genug). Wenn sie hochläuft und es bleibt dunkel ist es wohl VGA oder KCP. Ansonsten mal alles bis auf die Grafikkarte raus und abstecken. Wenn das BIOS dann hochläuft ist es eine der Komponenten, ansonsten wohl Motherboard oder Netzteil.
Gruss DiDi
Hallo,
die VKRC war fast immer mit Interbus Lichtwelle ausgestattet. Wenn du EA's brauchst gibt es folgende Möglichkeiten:
1. Du besorgst dir ein Interbus EA-Modul mit LWL Anschluss und zwei LWLs. Konfigurierst in iosys.ini und interbus.ini
2. Wenn du eher DeviceNet Fan bist, kannst du auch ein Devicenet Modul besorgen und an die MFC anschliessen. Konfigurieren in iosys.ini und Devnet.ini
3. Wenn du keine Feldbusse magst und nur wenige EA's brauchst besorgst du dir einen Plan von den MFC Stecker besorgen. Auf dem Pfostenstecker liegen 16E, 16A mit 100mA, 4A mit 2A. Wenn ich mich richtig erinnere sind aber einige Signale schon für Systemfunktionen belegt. Konfigurieren in der IOsys.ini.
Gruss DiDi
Hallo,
die CrossComm.exe war eigentlich das angesprochene Bindeglied. Hatte das Cross.ocx eingebunden und stellte die Schnittstelle zur Applikation. Ausserdem wurde aus der asychronen Kommunikation im Cross.ocx eine synchrone gemacht. Ab der V5.x wurde der CrossComm durch eine neue Schnittstelle ersetzt, die aber ähnlich funktioniert.
Gruss DiDi
Hallo,
bei der VKRC kann man nur eine Werzeugnummer bei jedem Bewegungsbefehl programmieren. Wenn du Tool und Base verwenden willst, musst du das in der $config.dat konfigurieren.
Bsp.:
ADV_TOOL[1}=#Tool_Base
bedeutet: immer wenn du Wzg=1 verwendest, sind Tool_Data[1] und Base_Data[1] aktiv.
Basevermessung gibt es erst ab der V5.4. In den älteren Ständen kannst du alternativ die Vermessung externes Werkzeug nutzen. Wenn du beispielsweise Wzg=2 als ext. Werkzeug vermisst, landet das Ergebnis in Base_Data[2]. Dann auf Base_data[1] kopieren und du hast im Wzg 1 alles zusammen.
Gruss DiDi
Hallo,
bei der Umstellung muss man zwischen HW und Software unterscheiden.
Falls die HW also XS2/XS3/XS5 auf X11/X12 umgestellt werden soll, muss die entsprechende Verdrahtung XS2/XS3/XS5 raus und eine andere rein. Dazu muss dass VKCP durch ein KCP ersetzt werden, damit die Betriebsarten funktionieren. Evtl. muss man auch die VFE tauschen, da gab es meine ich auch Unterschiede.
Falls die HW bleibt und nur die Software getauscht wird, wird es einfacher. Allerdings ist der Vorteil auch äusserst begrenzt
Gruss DiDi
Hallo,
so wie es gezeichnet ist, geht es nicht. Halber Abstand zwischen den Punkten in frühester Überschleifbeginn. Da lohnt kein weiteres probieren.
Gruss DiDi
Hallo.
es gibt auch noch eine Obergrenze. Überschleif ist auf den halben Abstand zwischen den Punkten begrenzt.
Gruss DiDi
Mir fällt nicht sinnvolles ein, was man mit der Variablen machen könnte.
Gruss DiDi
Hallo,
Schutzeinrichtung= Schutztür, zweikanaliger Schliesser
E2 Schliessung = Schlüsselschalter mit zweikanaligem Schliesser, muss bei offener Schutztür geschlossen sein, damit #T1 geht
E7 Schliessung = Schlüsselschalter mit einkanaligem Schliesser, muss zusätzlich geschlossen sein, dmit bei offener Schutztür #T2 geht.
Start1/2: 24V Spannung, die mit Antriebe ein geschaltet wird. Wird normalerweise für die Interbus Lastspannung verwendet
24V Steuerspannung: Busspannung für die Interbusteilnehmer.
Bei KUKA gibt es sicher noch ne Doku, das macht die Sache einfacher.
Gruss DiDi
besseres Beispiel:
$OUT[1]=FALSE
PTP P1
PTP P2 C_PTP
CONTINUE
$OUT[1]=TRUE
CONTINUE
WAIT SEC 0.2
CONTINUE
$OUT[1]=FALSE
PTP P3
oder ohne Überschleif
$OUT[1]=FALSE
PTP P1
PTP P2
Continue
WAIT SEC 0.5
$OUT[1]=TRUE
PTP P3
In beiden Fällen macht das CONTINUE vor dem WAIT SEC einen Unterschied.
Gruss DiDi
Hallo,
die FB in der VKRC stoppt den Roboter währen der Bahn, falls eine logische Verküpfung nicht erfüllt ist. Es konnte aber vorkommen, das der Roboter während der Bremsrampe schon den nächsten Punkt mit einer anderen FB erreichte und einfach weiterfuhr. Um das zu verhindern wird FB_Hold nach dem Auslösen einer FB TRUE und verhindert das Weiterschalten.
Gruss DiDi
Hallo,
habe das gleich bei einer VKRC V5.4 gesehen. Wenn Antriebe Aus sind, der R_INT aber grün hat das Grundsystem den Betrieb eingestellt. Weitere Fehlersuche ist da leider zwecklos und kaltstart angesagt. Scheint sich um ein sporadisches Problem zu handeln, das mit der V5.x reingekommen ist.
Gruss DiDi
Hallo,
der Vorlaufzeiger durchläuft normalerweise Programme auf Roboterebene. Wenn er Bewegungen findet präpariert er diese und übergibt sie zur Ausführung an den interpolator.
Vorlaufstop bedeutet, das er an einer Anweisung stehen bleibt, bis alle bisher präparierten Bewegungen ausgeführt sind und erst dann weiterläuft. Ein Vorlaufstopp kann nur da statfinden wo es Vorlauf gibt, also nur in normalen Roboterprogrammen. In interruptroutinen auf Roboterebene findet kein Vorlauf statt, von daher kann kein Vorlaufstop stattfinden. Continue Anweisung sind hier sinnlos, werden aber vom Interpreter kommentarlos ignoriert. Ein überschleif nicht möglich kann man mit Interruptroutinen trotzdem erzeugen. Es gibt nun mal nur einen Vorlaufzeiger. Wenn man den in einer Interruptroutine beschäftigt, statt zu präparieren, geht dem Interpolator irgendwann die Bahn aus und der Roboter muss stehen bleiben bis wieder Punkte kommen.
Der Submit hat mit der Bahnpräparation gar nichts zu tun. Continue ist hier erst recht sinnlos. Wenn ich mich recht erinnere, wird das sogar mit Anweisung unzulässig bestraft.
Gruss DiDi
Hallo,
der Interrupt vom Submit ist gar nicht so schlecht. Eine Genauigkeit von 0-24ms schafft der, wenn man die Routine nicht zu sehr aufläst. Funktioniert, weil der Interrupt höher prior wie die Loop ist. Man sollte es aber nicht übertreiben, sonst kommt die Loop gar nicht mehr dran und die Interrupts stapeln sich. habe da schon mal einen ganz ordentlichen 100ms Takt gebaut.
Gruss GiDi
Hallo,
Datei belegt hat normalerweise nichts mit gebundenen Dateien zu tun sondern liegt fast immer an SetInfo's. Das sind Kommandos von der Oberfläche an das Grundsystem, das jede Änderung einer Variable gemeldet werden soll. Wenn so ein SetInfo auf eine Variable der Datei aktiv ist, ist die Datei belegt.
Man sieht das z.B. wenn man eine Confmon Anzeige mit Refresh auf eine Variable in $config.dat offen hat und die Datei editieren will. Mit CrossComm konnte man das genauso erzeugen.
Den KUKASim Entwicklern war das wohl nicht klar, sonst hätten sie gepollt statt den SetInfo zu nehmen.
Gruss DiDi
Hallo,
meine ich hab sowas schon auf der office lite gesehen, wenn gestartet werden soll, die Stop Taste aber noch gedrückt ist. War das ein realer Roboter, dann hängt evtl. die Stoptaste, oder eine office Version?
Gruss DiDi
