Morgähn,
1. ja diverse Befehle lösen einen Vorlaufstop aus z.Bsp. wait oder Anweisungen und Daten die die Peripherie (Eingänge/Ausgänge etc.) beeinflußen!
2. ja ein Stop wird dort auch ausgelöst, Continue sollte das unterbinden.
3. im sps.sub ist die Continue-Anweisung nicht erlaubt, da gibts keinen Vorlauf. SPS.sub und Roboterprogramm sind 2 parallellaufende Prozesse. Somit beeinflußen deine Befehle im .sub den Roboterablauf in keinster Weise.
noch was zu 3.
Im Submit sollte man sowieso keine WAIT-Befehle einfügen, da diese den zyklischen Ablauf unterbrechen.
Hallo,
der Vorlaufzeiger durchläuft normalerweise Programme auf Roboterebene. Wenn er Bewegungen findet präpariert er diese und übergibt sie zur Ausführung an den interpolator.
Vorlaufstop bedeutet, das er an einer Anweisung stehen bleibt, bis alle bisher präparierten Bewegungen ausgeführt sind und erst dann weiterläuft. Ein Vorlaufstopp kann nur da statfinden wo es Vorlauf gibt, also nur in normalen Roboterprogrammen. In interruptroutinen auf Roboterebene findet kein Vorlauf statt, von daher kann kein Vorlaufstop stattfinden. Continue Anweisung sind hier sinnlos, werden aber vom Interpreter kommentarlos ignoriert. Ein überschleif nicht möglich kann man mit Interruptroutinen trotzdem erzeugen. Es gibt nun mal nur einen Vorlaufzeiger. Wenn man den in einer Interruptroutine beschäftigt, statt zu präparieren, geht dem Interpolator irgendwann die Bahn aus und der Roboter muss stehen bleiben bis wieder Punkte kommen.
Der Submit hat mit der Bahnpräparation gar nichts zu tun. Continue ist hier erst recht sinnlos. Wenn ich mich recht erinnere, wird das sogar mit Anweisung unzulässig bestraft.
Gruss DiDi
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