VKR125 mit VKRC1 verlaeuft ın jedem Zyklus

    Hallo zusammen.


    Roboter VKR125
    Steuerung VKRC1 SW: 1.4.4


    Das Problem ist folgendes. Wir haben beı einem Kunden eine Roboteranlage zum Punktschweissen stehen. Leıder faehrt der Roboter nıcht treu seıne Bahn ab, sondern ın jedem Zyklus verstzt er eın bıschen, bıs das er ım 4 oder 5. Durchlauf total neben seıner Bahn ıst. Wir haben schon den kompletten Steuerschrank getauscht und das Kuka Betrıebssystem neu aufgespıelt aber leıder ohne Erfolg. Dıe archıv.zıp Dateı wurde auch schon nach Kuka geschıckt. Dıe, und ıch auch, gehen nıcht davon aus, dass es sıch um eıne Base oder Tool Korrektur handelt. Jedoch sagt Kuka nur, neu justieren. Das ıst auch schon geschehen. Trotzdem ıst der Fehler da. Oder kann es daran liegen, dass mıt Uhr und nıcht mıt EMT vermessen wurde?


    Ein Kollege und meın Chef hatten auch dıe Idee, es könnte evtl. an der Varıablen $tiroro lıegen.


    FRAME $TIRORO={X 0.0,Y 0.0,Z 865.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;FRAME ZWISCHEN INTERNEN ROBOTERKOORDINATENSYSTEM UND ROBOTERKOORDINATENSYSTEM


    Dıese liegt ın der $machine.dat


    Ich hoffe ıhr habt eın paar gute Ideen... Ich möchte naemlıch wıeder nach Hause... :zwink:

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Habt ihr alles festgeschraubt??????????????????????????????????????????????????????
    Die Schlosser vergessen das allzugern :aufsmaul:.
    Oder hat der etwas ältere Robi Zahnausfall in den Getrieben. Software muss es nicht umbedingt sein vielleicht ist es ja die Mechanik die hinüber ist,


    MFG Michel

    Hallo,


    schleichender Versatz, der durch Justage beseitigt werden kann ist sehr wahrscheinlich die Mechanik. Achte mal in den unterschiedlichen Stellungen darauf, ob der Versatz immer durch die gleiche Achse in der gleichen Richtung kommen kann.


    Gruss DiDi

    Also an dem Robotermodell sollte man tunlichst nicht rumschrauben !!!!
    Mein Verdacht ist eher, das der Roboter einen Crash hatte und ein Antriebsbauteil
    defekt ist. Teste es wie folgt:


    - Justiere den Roboter mit EMT
    - Erstelle ein wildes Luftprogramm in dem sich möglichst alle Achsen bewegen.
    - Programm eine zeit lang laufen lassen
    - Menue - "Justage prüfen"


    Wenn die Abweichung in einer Achse zwischen der Erstjustage und der aktuellen
    Justage zu gross ist, kennst Du das defekte Bauteil. Ich tippe auf Hand oder
    Antriebswelle.


    Andere Möglichkeiten wäre ein Programmfehler (Base-oder Toolverschiebung, Base oder Toolkorrektur). Sensorfunktionen werden nicht benutzt ? Funktionsgenerator
    ist auch nicht aktiv ?
    Ein RDW-Abgleich schadet aber in jedem Fall nicht.


    Gruss


    Berrad

    Wo finde ıch denn beı der VKC den Menuepunkt justage pruefen?


    Hab eınen RDW Abgleich gemacht. Danach funktıonıerte es und der Roboter folgte seıner Bahn. :applaus:


    Danach habe ıch mır eın Tool auf Werkyeug 1 eıngerıchtet. Er fıng wıeder an yu verlaufen. :wallbash:
    Selbst eın neuer Abgleıch brachte da nıchts. Das Tool hab ıch jetyt wıeder raus geworfen. Hoffe es klappt gleıch wıeder.

    Ich denke wır haben es. Lag wohl an den Zaehnen.... :mrgreen:


    Der Zahnrrıemen ın der Zentralahnd fuer Achse 5 war nıcht rıchtıg gespannt. Testen jetyt noch eın bıschen und hoffen das es das war.


    Allen danke fuer eure Hılfe. :danke: :merci:

    Hi,


    das da Riemen ueberspringen klingt plausibel. Das kann vom Schliessen der Schweisszange kommen, wenn ein Punkt nicht stimmt.


    Wenn´s dann doch nicht die Riemen in den Handachsen sind, einfach mal einen Referenzpunkt teachen mit $Tool = $Nullframe und $Base = $nullframe.
    In diesem Punkt mit einem Filzstift die Achsstellungen markieren.


    Wenn der nicht mehr stimmt ist´s zu 99% die Mechanik.


    Du kannst auch einen Trace ueber den Schleppfehler machen.


    Gruss Stefan

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