Vor den Punkten hast du BASE Zuweisung.Das löst Vorlaufstop aus. IF Befehle genauso.
Beiträge von Spiral
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Du hast viele Befehle in deinem Programm die Vorlaufstop auslösen.
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Schau mal die $Advance.Es steht wahrscheinlich auf 0.Setze die auf 1 vor den LIN Punkten.
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Zitat
Bei $ROBROOT = $NULLFRAME steht der Roboter in der Mitte der Zelle
Eigentlich nicht.$ROBROOT befindet sich immer im Fußpunkt der Roboter egal wo der steht.
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Was steht in $ROBROOT bei X,Y,Z?
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B auf -90 konnte dann passen.
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Ist der Roboter "seitlich" am Wand montiert? Dann sollte es passen so wie ich beschrieben habe. X Richtung ist quasi hoch/runter.
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Z soll der Roboter parallel zum Boden verfahren. X sollte Richtung Boden verfahren.
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C sollte 0 sein.Wird geändert nur bei hängenden Roboter.
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Hast du ROBROOT korrekt angepasst? Bei Wandmontage sollte den B Wert 90.0 sein.
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Sind die Folgen auch in Cell drin? Wenn nicht dann über die Menü einfügen.
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Es gibt eine Standard krcdryrun.xml Datei von VW die du verwendest sollst.
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Poste mal dein aktuelles Programm dann kann ich mehr dazu sagen.
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In diesem UP du machst den Greifer nicht zu.Das Makro 343 wird zwar aufgerufen fehlen aber die Vorwahlen Flags für die Spanngruppen.
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Machst du eigentlich eine BASE Verschiebung oder wie gibts du dein Offset?
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Schau mal ob Kräfte am Draht während des Prozesses einwirken.
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Fahr den ersten PTP Punkt per Hand an und schau wo die Achsen liegen und vergleich den Turn Wert.(wenn A5 nicht auf Limit)
0 ist Positiv Bereich und 1 negativ.
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INVERSE(E6POS POSITION :IN;E6AXIS START_AXIS :IN,INT ERR_STATUS :OUT)
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Hallo,
es gibt bei KUKA die INVERSE Funktion dafür.Damit kann eine kartesische Position in Achsenwinkel transformiert werden
und somit vorab auf Software Limit geprüft werden.
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Wie siehts aus mit einem Analog Sensor der die Oberfläche beim fahren abtastet?