Robotersystem:
KR60-3 KRC 4
KSS 8.3.38
Guten Tag,
ich habe ein Projekt "Griff aus Kiste" in dem ein Kameraprogramm (ISRA) die Koordinaten des Werkstückes dem Roboter übermittelt, sowieso Hin- und Rückfahrt.
Dabei kann es vorkommen, dass der Roboter Koordinaten bekommt, die er wegen den Softwareendschaltern nicht anfahren kann. Dies führt bekanntlich zu einer
Fehlermeldung und einem Programmstopp, sobald er diese Positionen anfahren will.
Um dies zu verhindern, will ich die übermittelten Positionen mit den Positionen der Achs-Softwareendschaltern vergleichen, um dann dem Kameraprogramm den Befehl für eine neue Suche zu geben.
Zum Beispiel habe ich folgenden Werkstückpunkt:
X 1079mm, Y -448mm, Z 313mm, Rx 142°, Ry -8°, Rz -56°
Mein Softwareendschalter für A5 liegt bei
-119 und +119
Mein Problem ist, ich weiss nicht genau wie ich diese vergleichen soll, da die übermittelten Koordinaten Kartesisch und die Softwareendschalter achsspezifisch sind.
Kann man aus den entsprechenden kartesischen Winkeln, den achsspezifischen Winkel errechnen oder muss man dafür ein Mathestudium absolvieren?
Gruß