Beiträge von Spiral

Hallo,

es hat geklappt. Danke!

Hallo,

habe bei einem KRC4 8.6.8 Roboter die Kollisionserkennung eingeschaltet. Nach einlernen der Bereiche im collmonlib.dat die Werte waren gespeichert.

Nächsten Tag aus irgendeinem Grund im collmonlib.dat standen nur Default Werte. Habe die Datei aus dem Backup eingespielt, sind aber immer noch Default Werte drin.

Hat jemand eine Idee was das sein kann?

Setzt den $TIMER[31] auf irgendein minus Wert, z.B -300000 dann wird die ganze PunktSPS für 5 minuten überbrückt. Wenn die Zeit abläuft das ganze nochmal wiederholen.

Du kannst einen Interrupt verwenden.

Versuche es mit $AXIS_ACT. Es gibt die aktuelle achsspezifische Sollposition des Roboters.

Das KCP am anderen Roboter ausprobiert? Schau mal die Kontakte am Stecker vom Roboter Schrank.

Hier Auszug aus der Doku:

Laufrichtung der Lineareinheit sollte nur über die

Systemvariable $rat_mot_axis[7] (Getriebeverhältnis) eingestellt werden.

Normalerweise es gibt bei VW für jede Applikation eine Standard Dokumentation. Dort gibt es Beispiele.

Du kannst aber auch in der Datei vw_user.ini nachschauen dort steht alles.

Schaut aus nach Probleme mit dem Vordruck.

Hier Screenshot

Sind im WorkVisual verschaltet?

Steht alles in der Doku.Einfach hier im Forum nach Kuka Doku suchen.

Habe im Archiv nachgeschaut P steht für FB PSPS.

Es zeigt was P-SPS enthaltet.P glaube sind Makros Aufrufe,U steht für Unterprogramm Aufrufe.

Im Positions Register 1.

Schau mal was die Variable $COULD_START_MOTION sagt.Steht die auf true oder false?

Überwachung der Achse 2 auf Haltemoment. Wenn die auf false ist die Überwachung nicht aktiv.

Mann kann den Achsenmoment unter dem Haltemoment setzen.

Du hast eine BASE Definition und danach fangen deine Bewegungen an.

Zitat

1. CASE #ST10
2. LOOP_MSG("BAUTEIL in ST20 ablegen: aus Bereich <ST10> fahren")
3. $BASE = BASE_DATA[1] ;Reichmann
4. $ACT_BASE = 1 ;Reichmann

Hier sollte auch CONTINUE vor deinen Bewegungen.

Genau.