Beiträge von Hausl

Hallo Dini,

eine Rückmeldung wär auf alle Fälle nicht schlecht. Ich hab die Funktion selbst noch nicht ausprobiert. Daher würd mich schon interessieren, ob und wie das ganze funktioniert. :idea:

mfg
Andi

Servus Dini,

hab über die Funktion ANTOUT eine kurze Doku angehängt. Sonst hab ich auch keine ander Lösung parat.

mfg
Anid

Servus Leute,

ich hab mal bei einer NX100-Steuerung einen ProfiBus-Master eingebaut. Die Karte war von HMS und es wurde auch das entsprechende Konfigurationstool mitgeliefert.

Ich muss sagen, dass ich mit dieser Karte nicht so zufrieden bin, da keine Busdiagnose oder ähnliche Funktionen nicht vorhanden sind.

mfg
Andi

Es gibt auch die Mölglichkeit einer Tastenkombination Interloc+Taste einen Ausgang zu zuweisen und festzulegen, ob der Ausgang geschalten ist solange die Taste gedrückt ist oder ob der Ausgang eine gewisse Zeit EIN ist.

mfg
Andi

Servus Max_Wie,

ich glaube, die Taste funktioniert nur in der Kombination mit der Interloc-Taste.

mfg
Andi

Hallo TGeiger,

aus dem Roboterprogramm heraus, können Daten (Variablen) per RS232 übermittelt werden. Ob sich damit direkt ein Drucker ansteuern lässt, bezweifle ich mal.

Was ich mir aber durchaus vorstellen könnte, dass die Steuerung via RS232 mit einem PC verbunden ist. Auf dem PC läuft dann ein Programm, das die übermittelten Variablen auswertet und das Etikett druckt.

Von Wago bzw. Beckhoff gibt es doch Busklemmen mit eingebautem PC und Schnittstellen. Es wäre auch Denkbar über einen BUS (falls vorhanden) auf so eine Klemme die Daten zu übermitteln und dann auszudrucken.

mfg
Andi

Servus bobby37,

nein, ich habe gerade kein aktuelles Problem. Ich bin nur furchtbar neugierig, was das bedeutet. Wenn Du eine Doku dazu hast, wäre das natürlich super!!!

mfg
Andi

Hallo bobby37,

eine Anleitung dazu wäre nicht schlecht. In einem anderen Thema war zwar schon mal eine Anleitung im Anhang, aber darin war die ALIAS-Funktion nicht beschrieben.

mfg
Andi

Hallo zusammen,

in dem Thema
http://www.roboterforum.de/rob…ngen_zur_sps-t2915.0.html
war folgender Code im JOB-Header zu finden:

//ALIAS
///IN 2
0225 Grf_R1_Spa_1_auf
0226 Grf_R1_Spa_2_auf
///OT 5
0229 Greifer_R1_auf
0237 Greifer_R1_zu
0521 Grf_1_ist_zu
0522 Grf_1_ist_auf
0523 Grf_1_Stoerung

Weiß jemand, was diese Zeilen genau bedeuten, bzw. wie man das genau verwendet?

mfg
Andi

Servus Plasmarobot,

schau mal unter
www.mrk-systeme.de
rein. Die haben das was du brauchst für KUKA-Roboter

mfg
Andi

Noch ein Versuch:

IDEE:
Wie wärs, wenn man die Koordinaten des aktuellen Punkts der A5 mit den Winkelfunktionen+Robotermaße berechnet. Das wären in Summe erst mal 4 Rechenoperationen (Achsen 1 bis 4 sind nur relevant).

Dann vergleicht man diesen Punkt, ob er sich in oder außerhalb eines kubischen Raumes befindet. Den hat man natürlich vorher mathematisch beschrieben. Die ganzen Berechnungen und Vorgaben sind bezüglich des Welt-KS.

UMSETZUNG:
Man könnte doch in der SPS.sub eine Routine programmieren, die das überwacht (aktuelle Achswinkel können ausgelesen werden).

Über einen Zähler könnte man auch festlegen, dass diese Routine nur alle 20 SPS-Zyklen ausgeführt wird. Dann wäre die ganze Sache auch nicht so Rechenintensiv. Oder die Berechnung wier über ein internes bzw. externes Signal gestartet.

Leider bin ich kein KUKA-freak, deshalb ist das ganze erst mal nur Theorie!!!

mfg und schönes WE
Andi

Hallo zusammen,

wenn es möglich ist, 2 TCPs gleichzeitg bezüglich des Arbeitsraums zu überwachen, dann hätte ich eine Lösung:

TCP 1 ist der normale Werkzeug TCP
TCP 2 liegt genau in der Drehachse von Achse 5. d.h bei jeder Handgelegkstellung liegt dieser TCP im Handgelenk.

Damit müsste sich doch die Position des Handgelenks im Arbeitsraum überwachen lassen.

mfg
Andi

Hallo zusammen,

mittlerweile läuft die Profibus-Karte auf meinem Roboter. Das Konfigurieren und Übertragen von EA-Daten funktioniert auch.

Was mich aber in diesem Zusammenang noch interessieren würde, ist wie ich Busfehler etc. in der Steuerung verarbeiten kann.

Zum Beispiel soll der Roboter stehen bleiben sobald ein Kommunikationsfehler im Bus auftaucht. Bei meinen ersten Versuchen habe ich viele solcher Kommunikationsfehler durch falsche Konfiguration produziert, es kam aber nie eine Fehler- oder Störmeldung.

mfg
Andi

Servus Thomas,

der Roboter weiß schon noch wo er im Programm steht, da beim erneuten Start nach Not-Aus etc. der Roboter im Programm auch weiter fährt.

Dass es vom Prinzip her so gehen kann, wie Du es beschrieben hast ist mir schon klar. Ich benötige mehr praktische Hilfe, wie es am Besten bei Motoman umzusetzen ist.

mfg
Andi

Hallo Roboterfreaks,

ich programmiere gerade eine Fertigungszelle, in der der Roboter Teile aus einem Magazin entnimmt.

Ich will mein Programm so gestalten, dass der Roboter nach einem Abbruch etc. automatisch den programmierten Weg rückwärts aus dem Magazin heraus zu einer Ausgangsstellung bzw. Vorposition fährt.

Weiß einer von euch wie ich das am besten anstelle?

mfg
Andi

Servus Dau,

zu deinem Problem mit der Not-Aus-Diagnose. Dazu zwei mögliche Lösungen:

• Die NX100 verfügt über zwei Not-Aus-Kontakte, die du sowieso über ein Notaus-Schaltgerät in deinen restlichen Sicherheiskreis einbinden musst. Es gibt Notaus-Schaltgeräte, die über Hilfskontakte verfügen. Da es an der NX100 nur einen Not-Aus-Taster an der Teachbox gibt, kannst Du dann damit deine Diagnose durchführen.
  


• Du verwendest das interne Signal 80026 und verknüpfst es im Ladder Editor mit einem Ausgang. Den kannst Du dann mit deiner externen SPS auswerten.

mfg
Andi

Hallo zusammen,

ich hatte mal den selben Fehler bei einer NX100.
Da war am Gehäuse der Steuerung ein Pin eines Steckers locker. Der hat dann bei Erschütterung diesen Fehler produziert.

Ich würde mal die Stekcker und die Kabel prüfen bzw. austauschen.

mfg
Andi

Servus Erbsensuppe,

kann es sein dass deine P013 nicht "leer" ist?
Ich würde vorher mal
Sub P013 P013 einfügen, damit die Positionsvariable "saubergerechnet" wird.

Vielleicht hilfts!
mfg
Andi

Servus Felli,

danke für die schnelle Antwort.

Wie funktioniert das ganze beim CANOpen? Geht das da ähnlich?

Hat jemad im Forum zu diesem Thema eine Doku?

Viele Grüße
Andi