Beiträge von Hausl

  • Parameterliste NX,XRC Steuerung

    Hallo Patrick 01,


    bei der NX-Steuerung wird so weit ich weiß eine relativ ausfürhliche Beschreibung der wichtigsten Parameter mit dem Handbuch auf CD ausgeliefert. Für die XRC müsste ich erst mal nachsehen.


    Gruß
    Andi

  • Editiersperre

    Hi dini,


    so eine Editiersperre, wie du sie willst, kenne ich bei den "blauen Kollegen" nicht. Die einzige Editiersperre die mir bekannt ist sperrt das Editieren von ausgewählten Programmen auch im Programmierer-Modus.


    Das funktioniert so:
    - im erweiterten Modus Programm anwählen
    - unter Anzeige -> Job Titel -> Editiersperre: "Ja" auswählen
    - Fertig


    Gruß
    Andi

  • Editiersperre

    Hallo dini!


    Ich glaube mich zu erinnern, dass bei den "blauen Kollegen" sowas möglich ist :huh:.


    So weit ich weiß, musst du das Programm öffnen und unter dem Menü "Ansicht" gibt es den Punkt "Programmkopf" oder so. Dort glaube ich kann man eine Editiersperre setzen.


    :kopfkratz:


    Gruß
    Andi

  • Wegbezogene Aktionen

    Hallo Robman,


    wenn ich dich richtig verstanden habe, kommt es zu einem kurzen Stop, wenn die Steuerung das richtige "Teilprogramm" für den Ablegeplatz aufgrund von extern ermittelten Daten (Sensorauswertung) sucht.


    Eine Möglichkeit wäre, diese Auswahlprozedur in einem Paralleljob auszulagern. Die Auswahl wird gestartet, wenn ein entsprechendes externes Signal gesetzt wird. Dieses Signal wird gesetzt, sobald die externen Pallettenplatz-Daten vorhanden sind. Im Paralleljob wird die Ausführung durch einen WAIT-Befehl gestoppt. In dieser Zeit arbeitet der Robbi noch im Hauptjob. Die eigentliche Anfahrprozedur wird erst gestartet, wenn beim Abarbeiten des Hauptjobs die entsprechende Stelle erreicht ist. Sie wird über ein Signal aus dem Hauptjob (das zum WAIT-Signal passt) freigegeben.


    So das war die Theorie! Wie das in der Praxis aussieht, weiß ich leider nicht. Ich hab schon mal so ein ähnliches Problem gehabt. Leider fehlte bis jetzt die Zeit es zu lösen.


    Gruß
    Andi

  • TCP bewegung in programm

    Hallo Sander,


    die folgenden Zeile bewegen das Werkzeug in Werkzeug-X-Richtung:


    Nop
    .
    .
    .
    Set D000 -1500000 ;Verschiebewert 150 mm
    SetE P000 (1) D000 ;Komponenten "Verschiebevektors" beschreiben
    SetE P000 (2) 0
    SetE P000 (3) 0
    SetE P000 (4) 0
    SetE P000 (5) 0
    SetE P000 (6) 0
    GetS PX001 $PX001 ;Einlesen der aktuellen Position, schreiben in P001
    SFTON P000 TF ;Verschiebe P001 um "Verschiebevektor"
    MOVL P001 V=100 ;Anfahren von P001(verschoben)
    SFTOF ;Verschieben aus
    .
    .
    .
    END


    Im Versuch hat diess Programm funktioniert. Leider kam es nie zum Praxiseinsatz.


    Viele Grüße
    Andi

  • Stückzähler

    Hallo Dini,


    eine Lösung auf Systemebene fällt mir nicht ein. :kopfkratz:


    Eine Möglickeit wäre aber, extern eine Zeitschaltuhr zu betreiben, die um Mitternacht einen Impuls für ca. 2 sec. auf einen Eingang gibt. Mit diesem Eingang löst du eine Interruptroutine aus, die dir den aktuellen Teilezählerstand in eine neue Variable schreibt (damit am nächsten Tag der Wert noch vorhanden ist) und die Zählervariable auf "Null" zurücksetzt.


    Nachteil der ganzen Sache:
    Du musst das Interrupt in allen Programmen die aktiv sein könnten aktivieren!


    Gruß
    Andi

  • XRC Achswinkel ermitteln

    Hallo Thorsten,


    in diesem konkreten Fall köntest Du auf deiner Palette ein rechtwinkliges User-Koordinatensystem anlegen. Die Orientierungsänderung von deinem Teil, also die Rotation um 22°, könntest Du mit einer Rotation um z.B die Z-Achse angeben. Mit einem Verschiebewert in X und Y wäre dann deine Position festgelegt.


    Gruß
    Andreas

  • XRC Achswinkel ermitteln

    Hallo nochmal!


    Mit dem Befehl


    Gets PX000 $PX000 wird die aktuelle Position (in Pulse) in PX000 abgespeichert
    Gets PX000 $PX006 wird die akutell erreichte Position (in Pulse) abgespeichert


    Gruß
    Andi

  • XRC Achswinkel ermitteln

    Hallo Thorsten,


    Motoman rechnet, so weit ich weiß, intern mit den Achswinkeln - aber nicht in ° sondern in "Pulse". Wenn dir die Angabe in Pulse auch reicht, dann kann ich dir vielleicht weiterhelfen.


    Willst Du etwas mit den Achswinkeln berechnen, oder reicht es dir sie anzuzeigen?


    Gruß
    Andi

  • Bei NOT-AUS Ausgang schalten

    Hallo Frank,


    wenn Du in der SPS.sub zwischen LOOP und ENDLOOP folgendes eingibst, müsste es gehen.


    IF ($ALARM_STOP==FALSE) THEN
    $OUT[9]=True
    ENDIF


    :supi:


    Bei einer Sache bin ich mir nicht mehr so sicher: Ich glaube, dass im Not-Aus-Fall alle Ausgangssignale Low werden. Wie gesagt, ich bin mir nicht sicher. Einfach mal ausprobieren.


    Gruß
    Andi

  • Sicherheitsbereich

    Hallototalfuchs,


    du hast schon recht. Die Lösung mit den Lichtgittern ist nichts für einen schmalen Geldbeutel. Aber wenn man bedenkt, dass man damit die Zelle viel kompakter bauen kann und der Verbaute Platz auf lange Sicht auch einiges Kostet, rechnet sich das wieder.


    Das mit den Umlenkspiegel funktioniert schon. Wichtig ist halt, dass die Anschraubpunkte absolut stabil sind und sich nicht Bewegen oder Verformen. Die neueren Lichtgittergenerationen haben Ausrichthilfen integriert die einem gute Dienste leisten.


    Gruß
    Andi

  • Sicherheitsbereich

    Hallo Chris,


    von einem Motoman-Mitarbeiter hab ich auf einer Schulung erfahren, dass sie auch Roboterzellen bauen, die kleiner sind als der Arbeitsraum des Roboters. Sie sichern das hauptsächlich über die Softwareendschalter ab.


    Mir selbst wäre das zu unsicher.


    Wenn das mit dem Abstand von Roboterarbeitsraum und Zelle bzw. Umhausung knapp wird verwende ich immer ein Lichtgitter (Kat 4), das innnerhalb der Zelle in einem Abstand zur Zellenwand montiert wird. Die Lichtstrahlen werden über Umlenkspiegel um fast die ganze Zelle herumgeleitet. Das Lichtgitter wird auf den Notauskreis gelegt.


    Der Abstand des Lichtgitters muss dann so gewählt werden, dass wenn der Robbi in das Gitter reinfährt, er noch vor der Umhasung zum stehen kommt. Andersrum muss man aufpassen, dass der Bediener nicht durch die Umhausung und das Lichtgitter durchgreifen kann. Auch die Höhe der Umhausung und des Lichtgitters musst Du beachten.


    Im Teachbetrieb wird dann der Türkontakt und das Lichtigitter überbrückt und der Programmierer kann ohne Probleme in der Zelle arbeiten.


    Vielleicht hiflt es dir weiter
    Gruß
    Andi

  • Abstandregelung

    Hallo,


    kenn mich zwar bei Fanuc nicht aus, aber eine Lösung für dein Problem könnte der Scout-Sensor sein. Es handelt sich hierbei um einen Nahtfolgesensor (mit Laser und Bildverarbeitung), der Position und Orientierung des Werkzeugs korrigiert. Die Korrekturwerte werden direkt als Koordinaten in den Vorlaufspeicher des Roboters geschrieben - also eine Art "Online teachen".


    Ob dieser Sensor sich bei Fanuc auch einsetzen läßt weiß ich nicht. Weitere Infos findest Du unter http://www.scout-sensor.com/


    Gruß
    Andi

  • Robotersteuerung

    Hallo fienchen,


    was genau ist dein Verständnisproblem bei der Rücktransformation der Denavit-Hartenberg-Matrix? Ist es, dass die Rücktransformation nicht eindeutigt ist?


    Gruß
    Andi


    und ein gutes neues Jahr an alle!! :dance:

  • DC-Motorenansteuerung über Laptop

    Hallo,


    schau mal unter http://www.velleman-kit.com rein. Da gibt es diverse Interface-Karten für die USB-Schnittstelle mit digitalen und analogen E/A´s. Man kann an einem USB-Anschluss mehrere solcher Karten anschließen. Die Programmierung erfolgt über C++ oder VBA. Für die DC-Motoren bzw. zur Sensorauswerung brauchst Du dann noch ein bißchen Elektronik.


    Gruß
    Andi