Beiträge von Roland Keller

Na den Unterschied hätte ich aber gerne mal genauers erkärt...............
Ausser den Wörtern sehe ich keinen.
Dinge wie Loop oder Switch sind nichts anderes als ein verbessertes oder besser gesagt, verstecktes Goto.
Solange manche Roboterhersteller keine zyklisch laufeneden Steuerungen entwickeln können oder wollen wird sich daran auch nichts ändern.

Die Antwort ist leider nein
4.1 und 5.2 laufen nicht auf einem Rechner

Stimmt, aber bei so einem "kleinen" Programm geht das schon

Möglich wäre auch folgender Ablauf:
Wir teachen den Punkt P_Polierscheibe
Programmieren dann:

Im Deklarationsteil:

decl pos Polierscheibe
real Zustellung
int Zaehler
int Stueckzahl

Im Programm:

Zustellung = 20
Zaehler    = 0
Stueckzahl = 1


Schleife:


Polierscheibe = XP_Polierscheibe
Polierscheibe.Y = Polierscheibe.Y + (Zustellung * Zaehler)
Ptp Polierscheibe
Stueckzahl = Stueckzahl + 1
If (Stueckzahl > 20) then
Zaehler = Zaehler +1
Stueckzahl = 1
endif


Goto Schleife

Zitat von bigbadbernie

Falls Du inzwischen eine Lösung weisst, würde es mich interessieren.

Hab ich nicht gefunden. Aber deine Vorschläge haben geholfen.
Die ersten 16 Ausgänge sind wie auch immer gesperrt. Ab Ausgang 17 funktionieren sie.
Das mit dem Teachen über die .dat ist zwar etwas umständlich aber es geht.
Hast mir sehr geholfen

Überprüf doch mal ob beim Drehen des Modus-Schalters (T1, T2, Auto) die Relais auf der Sicherheitsplatine schalten oder flattern.
Kuka hatte da mal eine Baureihe die Probleme machte.
Bei uns wurden an 3 Robotern die Platinen wegen dieses Fehlers gewechselt.

Den Fehler wegen der Stellgröße kenn ich eigentlich nur von Crashfahrten oder wenn der Robi auf wegen falschen Software-Enschaltern auf seine Endanschläge fährt.

Der Punkt Home ist in der config deklariert,das stimmt.
Laut Handbuch kann ich im Editiermodus einen Punkt mit dem Softkey Teach anlegen und ihm auch einen Namen geben.
Allerdings spielt es keine Rolle ob ich einen Namen vergebe oder nicht.
Die Fehlermeldung bleibt dieselbe
Das Programm ist in der Steuerung geladen.
Komischerweise kann ich auch nach Anwahl des Programms keinen Punkt über den Teach-Modus anlegen...selbe Fehlermeldung.
Vielleicht sollte ich dem Robi das Fliegen lernen.....

Sorry, Schreibfehler von mir.
Die Meldung lautet. $Out Vari. Schreibegschützt.

Wenn ich über das Bedienteil das Programm editiere und versuche über den Softkey "Teachen" einen Punkt anzulegen, wie genau muss ich da vorgehen? Das nächste Auswahlmenü das erscheint ist das mit Ptp, Lin....usw.
Daraus wähle ich ptp.
Es öffnet sich ein neues Fenster in dem die momentanen Koordinaten angezeigt werden.
Oben rechts blinkt der Cursor in einem schwarzen Feld. Was muss dort bzw. in dem schwarzen Feld daneben eingetragen werden damit ich nicht ständig die Meldung "Satzende oder Kommentar erwartet" erscheint??
Ich kann dort eintragen was ich will!

Die Handbücher von Kuka, die immerhin 250 Euronen das Stück gekostet haben, taugen auch höchstens zum anzünden des Kachelofens
Diese Steuerung kostet mich den letzten Nerv.

Nachdem ich den Punkt umbenannt hatte von Palette2 auf Pal_2 ging`s plötzlich
Aber nachdem ich begonnen hatte sämtliche Punkte zu teachen kam folgendes heraus:

SRC 167
***PTP HOME { X +446.185,Y +42.577,Z +3074.974,A +38.611,B +2.170,C +1.426,S 6,T 1 }  
2033( 13) SATZENDE ODER KOMMENTAR ERWARTET

Und das bei allen Punkten

Der Versuch am Programmanfang die Ausgänge mittels For-Schleife zu löschen geht ebenfalls nicht

FOR AUSGANG = 1 TO  32
$OUT[AUSGANG] = FALSE
ENDFOR

Sytemvariable $OUT ist schreibgeschützt
Also ich versteh da wohl so manches nicht an diesem Steuerungstyp

Könnte mir das mal jemand erklären?

PTP PALETTE2
2252( 6) AUSDRUCK UNGLEICH POS, FRAME, AXIS
LIN PALETTE2
2251( 6) AUSDRUCK UNGLEICH POS, FRAME

Diese Meldung bekomme ich nur bei diesem einen Roboterpunkt

Guten Abend zusammen,
ich habe die Aufgabe mit einem Motoman-Roboter Drehteile aus einem Drehautomat zu entnehmen, in eine Abblasstation zur Reinigung einfahren und anschliessend in eine Palette einzustapeln.
Ansich ist das kein großes Problem obwohl ich nicht der begnadete Motoman-Progger bin. Allerdings laufen auf der Maschine 16 verschiedene Varianten die sich in der Länge unterscheiden.
Um das ganze Programmtechnisch so einfach und kurz wie möglich zu halten möchte ich dabei einfach mit Offsetwerten an den verschiedenen Stationen arbeiten. Dazu muss der Roboter wissen welche Variante gefertigt wird.
Leider ist es nicht möglich über die Schnittstelle der Drehmaschine auf diese Daten zuzugreifen da sie nicht zur Verfügung gestellt werden.
Nun war meine Idee den Bediener am Anfang des Prozesses aufzufordern die entsprechende Variante über das Handbedienteil einzugeben.
An Hand dieser Variantenummer soll dann der entsprechend zugeordnete Offset-Wert einem Punkt zugewiesen werden welcher dann mittels SFTON den geteachten Punkten weitergegeben soll.
Ist so etwas mit den Blaumännern generell zu machen?
Hat jemand schon Erfahrung damit?

Danke im Voraus
Roboman

Zitat von kai_n

Wenn ich die Doku richtig verstanden habe, dann richtet sich das Ausmass des Überschleifens nach der Bahn, wenn die führende Achse bis auf soundsoviel Prozent am Ziel ist, wird auf die neue Bahn "übergeblendet". Daher sollten auch verschiedene Fahrgeschwindigkeiten zum gleichen Ergebnis führen. Oder hab ich da was falsch verstanden? Das wäre ja nun schon spannend zu wissen...

Also so hab ich das zum Einen auch verstanden.
Zum Anderen hab ich noch nie irgendwelche Wegabweichungen die auf Geschwindigkeiten zurückzuführen wären bemerkt.
Sonst hätte wohl schon der ein oder andere Greifer den Weg Richtung Schrottcontainer genommen.

Sorry,daß ich mich erst so spät wieder melde...
Das Archiv war nicht defekt, die Maschinendaten wohl. Warum auch immer.
Ich habe mehrere Daten erhalten und nach Aufspielen und Versuchen einiger der Daten haben sich nun die richtigen gefunden.
Der Robi läuft wieder

Ja dann hab ich pech gehabt.
Ich versteh nur nicht daß die Original-Daten nicht funktionieren

Jup, der Fehler kommt definitiv vom Robi.
Wir haben alle Not-Aus und Schutztüren überbrückt.
Ausserdem meldet er ja daß er die falschen Maschinendaten hätte.
Roboter IR 360/125
Softwarestand 06.09.00

Hallo zusammen,
mein Freund der IR 360 mit KRC32-Steuerung, Softwarestand 6.09.00 macht mir mal wieder Sorgen.
Not-Aus durch ACR. Maschinendaten nicht korrekt.
Aufspielen der gesicherten Maschinendaten bringt keine Abhilfe!
Wäre es dem Einen oder Anderen möglich Maschinendaten dür diesen Roboter zur Verfügung zu stellen um testen zu können?
Die Hotliner von Kuka sind mal wieder überfordert

Für knapp 2000 Euronen gibt es von Kuka eine Version die zusätzlich einen Editor und einen Compiler enthält.

Zuerst einmal wünsch ich allen hier ein gutes neues Jahr bevor ich mit meinem Problem einfalle.
Wie gesagt handelt es sich um eine KRC32-Steuerung die mir zu schaffen macht.
Nachdem ich ein neues Programm (src.file) angelegt hatte begann die normale Programmierprozedur. Variablendeklaration, E/A-Deklaration in der config.dat.
Anschliessend das Ablaufprogramm.
Beim compilieren wurden nun alle Variablen nicht erkannt - Linker Operand ungleich bool, int ...blabla
Es handelt sich nicht um Schreibfehler.
Desweiteren wurden vom Compiler Fehler in der zugehörigen .dat Datei erkannt!! Diese Datei wird ja bekanntlich von der Steuerung selber zum zugehörigen .src-File erstellt.
Die Hotline von Kuka scheint mit ihrem Latein am Ende nachdem auch ein Urlöschen des Ram keine Abhilfe schaffte.
Programmfehler sind absolut nicht erkennbar.
Und nun bin ich hier und bitte um Ratschläge oder Mithilfe wie ich dieses Problem beseitigen könnte.
Wenn jemand einen Tip hat wo ich weitersuchen könnte wäre ich dankbar.

Ist gebrutzelt und geht morgen früh an dich raus