Hallo, 
ich möchte gerne eine Verschiebung in meinem Programm mit einbringen.
Wer kann hier weiterhelfen.
Habe mit Kuka keine große Erfahrung.
Folgendes:KRC/2
Robi fährt an einer Polierstation und soll nach einer Menge von X, um z.B. 5mm nach Y fahren.
Wäre dankbar für eine schnelle hilfe.
Nach einer Menge von was? X-Teilen? X mm? X sec? Ein bischen genauer wäre nicht schlecht...
Wenn Du ne Schleife benutzt um die "Menge von X" abzuarbeiten, genügt ein
LIN_REL{y 5}
Wenn X etwas ist, das den Roboter über einen Interrupt stoppen soll, um ihn anschliessend zu verfahren, musst Du mit
BRAKE
RESUME
arbeiten um die alte Bewegung zu unterbrechen.
Je nach dem, was Du halt willst... 
Hallo, 
danke für die schnelle Antworten.
Wie erwähnt habe ich keine große Erfahrung mit Kuka, bei uns stehen lauter Abb .
Zu meiner Frage:
ich will einen Zähler aufbauen der z.B. nach einer Menge von x; sprich nach 20 Teilen sich um einen Weg in Y um z.B 20mm nach vorne verschiebt.
Wie sieht ein solches Programm aus und was muss ich in der dat. reinschreiben.
Bei ABB ist dies eine einfache Sache, wollte dies im Kuka umsetzen aber gleich war ich da ratlos
Der Zähler wird wohl an einem digitalen Port hängen. Also ginde:
WHILE i<20
WAIT FOR $IN[123]
i=i+1
ENDWHILE
PTP{y 5}
wenn an $IN[123] dein digitales, enttoggeltes Signal für den Zähler ist.
ich will einen Zähler aufbauen der z.B. nach einer Menge von x; sprich nach 20 Teilen sich um einen Weg in Y um z.B 20mm nach vorne verschiebt.
Im Initialisierungsteil oder in Datenliste
z.B.:
FRAME DEF_START={x 500.0,y -340.0,z 300.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0)
FRAME START={x 0.0,y0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0)
INT Teilezaehler=0
Im Programm:
;Rückstetzen der Variablen am Programmanfang - oder wann auch immer
START=DEF_START
Teilezaehler=0
PTP HOME
...usw...
LOOP
;Irgendwelcher Source-Code, was noch so zu tun ist
;dann:
LIN START
IF Teilezahler MOD 20 ==0 then
START.Y=START.Y+20
ENDIF
Teilezaehler=teilezaehler+1
;Mach noch irgendwas
ENDLOOP
mein lieber scholi
werde es morgen ausprobieren und bescheid geben ob es geklappt hat, auf jedenfall Danke an alle die geantwortet haben
Möglich wäre auch folgender Ablauf:
Wir teachen den Punkt P_Polierscheibe
Programmieren dann:
Im Deklarationsteil:
decl pos Polierscheibe
real Zustellung
int Zaehler
int StueckzahlIm Programm:
Zustellung = 20
Zaehler = 0
Stueckzahl = 1
Schleife:
Polierscheibe = XP_Polierscheibe
Polierscheibe.Y = Polierscheibe.Y + (Zustellung * Zaehler)
Ptp Polierscheibe
Stueckzahl = Stueckzahl + 1
If (Stueckzahl > 20) then
Zaehler = Zaehler +1
Stueckzahl = 1
endif
Goto Schleife
an alle es hat funktioniert.
Ich habe mich letztendlich für den Vorschlag des Roboman entschieden.
Ich muss gestehen, dass es mir bei GOTO-Befehlen immer kalt den Rücken runterläuft. Programme werden dadurch einfach wahnsinnig schwer zu lesen.
Stimmt, aber bei so einem "kleinen" Programm geht das schon 
Naja,
LOOP
.
.
.
ENDLOOPWürds ja auch tun...
Na den Unterschied hätte ich aber gerne mal genauers erkärt...............
Ausser den Wörtern sehe ich keinen.
Dinge wie Loop oder Switch sind nichts anderes als ein verbessertes oder besser gesagt, verstecktes Goto.
Solange manche Roboterhersteller keine zyklisch laufeneden Steuerungen entwickeln können oder wollen wird sich daran auch nichts ändern.
Der Unterschied liegt ausschliesslich in den Wörtern, das ist auch so gewollt. Ein LOOP ist IMMER ein LOOP und nichts anderes. Ein GOTO kann ein LOOP sein, ein Funktionsaufruf, ein SWITCH ein...
Das Verstehen von Code ist halt einfacher, wenn es für einen Ausdruck nur eine Bedeutung gibt. Der Verzicht auf GOTO vermeidet ja auch recht effektiv "Spagetti-Code"
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