Offset Positionsregister

    Hi Leute,


    wenn ich eine Position siehe unten mit Offset PR[xx] anfahre und das PR beim fahren ändere, fährt der Roboter nach????


    L P[3] 2000mm/sec CNT15 Offset,PR[28:OFFS. PIN3 TOTAL] ACC150


    DAnke und Gruß
    Dirk

    • ANZEIGE

    Hallo Dirk,
    Das PosReg kannst du während der Roboter fährt nur mit einem KarelProg ändern --> %NOLOCKGROUP


    Aber:
    Wenn der Interpreter die Zeile eingelesen hat, und diese Bahn fährt, ist der Wert(der Eingelesene) fix.


    Du kannst dich aber mal schlau machen wegen Dynamischen Frames --> CoordMotion/LineTracking


    Ich habe etwas ähnliches mal mit der Option DELTA-TOOL gemacht.
    Diese passt das Tool dynamisch an. Z.B. über Analogeingang etc..
    Aber die Bewegung MUSS in Karel programmiert werden . Somit ist die Option auf eine Bewegungsgruppe begrenzt.


    Gruß

    Danke pnsStarter,


    mit Linetracking sind diese Positionen schon in X-Richtung behaftet. Jetzt bräuchte ich halt nochwas für die Y-Richtung, der Wert kommt von einer RPS über einen PC per Robot Interface. Dieser Wert kann sich halt etwas ändern ca +/- 5mm wenn der Roboter an dem Werkstück arbeitet. Das ganze Teil ist eine umlaufende Kette an der der Robo an etwas zuvor produziertes drauf macht und dann das ganze abnimmt und verpackt.
    Da der vorrangehende Prozess die Korrektur in >X und Y benötigt kann ich das nicht sperren, daher die Idee mit dem PR.


    Hast Du oder ein anderer noch eine Idee evtl. 2 Linetracking? Geht das ?
    Gruß und Danke

    Hallo Dirk H,


    wenn ich dich richtig verstanden haben möchtest du neben der X-Richtung (Linetracking) auch die Y-Richtung ändern???
    Es gibt einen Softwareoption, die man beim Schweissen verwendet. Diese Option heisst AVC-Tracking. Diese Software ermöglicht dir eine Richtung (z.B Y) über einen analogen Eingang in Echtzeit zu ändern.
    Vielleicht hilft es dir?


    Gruß
    hermo

    Wenn bereits der Ansatz falsch ist, so führt strenge Logik unweigerlich zum falschen Ergebnis. Nur Unlogik gibt Dir jetzt noch die Chance, wenigstens zufällig richtig zu liegen.<br /><br />Alle sagten: das geht nicht. Dann kam einer, der wusste das nicht und hat´s gemacht.

    Hi hermo,


    ja das hast Du genau richtig verstanden.
    Analog.......gibt es das nix incrementelles?
    AVC...hast Du davon eine Beschreibung wie das funktioniert bzw. was man dafür alles braucht, konfiguriert.
    Und jetzt die alles entscheidene Frage........was kostet das :denk:


    Danke und Gruß

    push:-)


    Habe mir bei Fanuc die Doku besorgt, leider in Englisch :?. Hat die vielleicht einer in Deutsch :huh:


    Oder hat einer eine Beschreibung oder vielleicht sogar ein Beispielprogramm.


    Daaaanke und Gruß
    Dirk

    Hallo Dirk H,


    mein Senf kommt wohl ein wenig spät aber ich wollt ihn schon noch kurz abgeben.


    Also wenn ich das jetzt richtig verstanden habe möchtest Du eine feste Position mit einem Offset mehr oder weniger dynamisch verschieben.
    Um jetzt nochmal Deine erste Idee aufzugreifen:


    Du kannst zwar während der Bewegung den Offset nicht dynamisch ändern, aber Du könntest versuchen, ein Programm zu schreiben, in dem Du einfach immer und immer wieder die "gleiche" Position anfährst, und dazwischen kannst dann das Register ändern, also z.B. so:


    LBL[1]
    PR[x,y] = z
    L P[1] 2000mm/sec CNTi Offset,PR[x]
    L P[1] 2000mm/sec CNTj Offset,PR[x]
    L P[1] 2000mm/sec CNTk Offset,PR[x]
    JMP LBL[1]


    Falls die Geschwindigkeit nicht allzu hoch ist kann das recht gut funktionieren.
    Zumindest habe ich eine ähnliche Anwendung mit einem Abstandssensor durchgeführt (in dem der Sensor während der Fahrt unterschiedliche Z-Werte übergeben hat und der Roboter dann mehr oder weniger "dynamisch" die Fahrt angepasst hat).


    Die Position ist wegen dem Bahnplaner dreimal hintereinander programmiert, da dieser bis zu drei Positionen vorausschaut und dadurch die Bahn etwas ruhiger wurde...


    Also keine Ahnung, ob Dir das nun so weiterhilft, vielleicht, vielleicht auch nicht... =)


    Gruß
    Fred

    Hoffnung ist der erste Schritt auf dem Pfad der Enttäuschung.<br /><br />Java programmers wear glasses, because they can&#039;t C#.

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden