Guten Abend,
ich bin jetzt über Kuka und ABB in den "Genuss" gekommen einen Fanuc programmieren zu dürfen,
nach erster skepsis war ich doch recht positiv überrascht, haben auch schon einige Lagenbilder funktioniert, nun wollte ich heute Abend noch "schnell" ein neues Lagenbild einrichten bis ich auf ein Problem gestoßen bin, das ich bis jetzt nicht lösen konnte. Ich habe 3 Positionen auf der Palette, die ich per Positionsregister definiere. Bei vier Programmen vorher hat es auch ohne Probleme funktioniert, diese Punkte anzufahren. Jetzt ist der Kopf um -90 Grad verdreht und steht auf -120 Grad, die X und Y- Koordinate ist fast identisch zu den anderen Lagenbildern. Beim ersten durchtippen kam gleich der erste Fehler "Position not reachable" wenn ich den Punkt händisch auf die Minute genau anfahre, schaff ich es, nehm ich exakt diese Werte die der Roboter in diesem Moment anzeigt und schreibe diese ins Positonsregister und fahre dieses im Stepbetrieb an, kommt wieder diese Fehlermeldung, habe alles Überprüft, die Stellung vom Roboterarm sollte auch Richtig definiert sein, da ja die anderen Programme mit der gleichen x und y sowie z Position funktionieren, nur ist hier der Kopf um -90 Grad anders gedreht. Habt ihr da eine Idee an was das liegen kann? Teache ich ihn, kann ich ihn anfahren, aber für mich ist nicht ersichtlich wo der Unterschied liegt.
Ach ja, Roboter ist ein 4-Achs Palettierer M410 160 wenn ich mich Recht entsinne, Steuerung ist die aktuelle Ri30 oder wie die heißt, also Baujahr 2011.
Sorry bin mit den bezeichnungen noch nicht so ganz vertraut, weils noch leicht neues Terrain ist.
Danke schon einmal
