Beiträge von jodel

  • Problem mit Punkteingabe in ein Positionsregister bei Palettieraufgabe

    Also, wenn ich das so lese, fällt mir nur eins ein:


    Konfiguration des Roboters (State/Turn bei Kuka genannt) gegebenenfalls falsch im Positionsregister gesetzt? Setzt du diese Werte mit oder übernimmst du nur X, Y, Z, W, P, R?
    Bei Fanuc müssen Werte im Positionsregister immer mit der Achskonfiguration angegeben werden - ist anders als bei z.B. KUKA.


    Wieso setzt du das Positionsregister nicht auf den Punkt, an dem der Roboter steht, anstatt die Werte per Hand einzutragen? So müsste auch die Achskonfiguration des Roboters übernommen werden.

  • Schnelle, kostengünstige Koordinatenübermittlung zu R-30iA-Steuerung

    Wenn ich von einer Zykluszeit von 4ms ausgehe, habe ich bei einem 3-way-Handshake mindestens (3*2) Zyklen zur Übermittlung. Das würde bedeuten, dass ich bei einer separaten Übertragung von 7 Posen auf grob 200ms komme.


    Hierbei handelt es sich um eine aktive Übertragung, bei der der Roboter stehen muss. Dafür habe ich ehrlich gesagt keine Zeit..


    Die Daten müssen leider irgendwie anders in den Roboter kommen..

  • Schnelle, kostengünstige Koordinatenübermittlung zu R-30iA-Steuerung

    Hallo allerseits,


    ich stehe aktuell vor einem kleineren Problem. Ich soll eine Roboteranwendung für Fanuc projektieren (mein erstes Mail mit Fanuc, Grundkenntnisse sind vorhanden), bei der 7 Roboterposen und einige Nebeninformationen (ca. 170 Byte) auf einmal zu einer R30iA-Steuerung (Volkswagen MQB-Standard) übermittelt werden sollen.


    Die Posen sollen entweder von einer PC-Software oder eine Siemens S7-300-Steuerung übermittelt werden. Die Daten sollen per Ethernet übermittelt werden.


    Wichtig ist mir, dass zunächst die Übermittlung entweder im Hintergrund oder zumindest während einer bestimmten Bewegung möglich ist (Taktzeitproblem). Weiterhin soll es möglichst kostengünstig sein (Roboguide ist vorhanden, PC-Interface nicht.). Ebenso möchte ich ungern ein eigenes Protokoll auf TCP/IP-Ebene implementieren.
    Schön wäre eine vollständige Entkopplung von Bewegungsprogramm und Empfangsprogramm.


    Zur Information: Es gibt eine Applikation, bei der eine Bahn von einer Software generiert wird. Diese soll zwischen zwei Zyklen, bei dem diese Bahn mit definierten Aufgaben und Parametern (Geschwindigkeit, Beschleunigung, etc.) ausgeführt werden soll, übermittelt werden. Der Roboter soll dann diese 7 Positionen nacheinander anfahren und hiernach eine andere Aufgabe erledigen. Während er die andere Aufgabe erledigt, sollen die neue Bahn übermittelt werden.


    Gibt es hierfür eine einfache schnelle Möglichkeit ohne großen Programmieraufwand die Daten in die Steuerung zu schieben?
    Kann man beide Dinge vollständig voneinander entkoppeln?


    Ich danke euch vorab für Eure Hilfe!


    Grüße,
    jodel

  • Griff in die Kiste mit Fanuc

    Ich beschäftige mich aktuell berufsbedingt mit diesem Thema.


    Hierbei sind viele Randbedingungen zu klären, um überhaupt festzustellen, ob eine Automatisierung möglich, sinnvoll und wirtschaftlich ist.


    Die Fragen, die mir sofort in den Kopf kommen, sind:
    - Taktzeit?
    - Was für Werkstücke (Gewicht, Form, Größe, Symetrieeigenschaften, etc.)?
    - Welche Behältnisse? (verschiedene, Anzahl Werkstücke, Abmäße des Behälters, ..)
    - Welcher Zustand der Bauteile? (Schüttgut, geordnete Anlieferung)
    ...(viele viele mehr)...
    - zu guter letzt: Welcher Kostenrahmen?


    Was habt ihr genau vor, falls man fragen darf?


    Grüße,
    jodel.

  • [VKRC 2 V5.4] Problem serieller Datenempfang


    Gut, das erklärt einiges. Ich muss zu meiner Verteidigung sagen, dass ich nur versucht habe bei dem Projekt zu helfen und das eigentlich nicht meine Hauptaufgabe ist..


    Asche auf mein Haupt! Jetzt wäre wohl die richtige Zeit für ne Verneigung, oder? Danke für die freundliche Hilfe!


    Tut mir Leid für die verlorene Zeit. Werde noch morgen kurz schreiben, dass es funktioniert, hoffe ich.



    Grüße,
    jodel.

  • [VKRC 2 V5.4] Problem serieller Datenempfang

    Zitat von LindePaul


    Du konntest an COM3 mit dem Hyperterminal arbeiten ?
    Respekt, wie hast Du das gemacht ? Die COM3 ist nämlich unter Windows nicht ansprechbar !


    Com3 ist ein USB-RS422-Umsetzer. Und das Ansprechen verlief problemlos solange die Schnittsetlle nicht vom Kuka geöffnet war (vor/nach Programmarbarbeitung). Zwischendrin erhält man eine Fehlermeldung, dass es nicht möglich ist, korrekt.


    Da es sich um das USB-Gerät handelt und unter HyperTerminal der Empfang einwandfrei läuft, schließe ich einmal aus, dass es Hardware-Probleme gibt.


    Ich bin jetzt absolut ratlos. In der Telnet-Diagnose wird auch nichts als empfangen angezeigt. Zum Senden kann die Schnitstelle aber geöffnet werden..


    Das serielle Logging ist nicht mit dabei.


    Danke erstmal für deine Hilfe..


    Grüße,
    jodel

  • [VKRC 2 V5.4] Problem serieller Datenempfang

    Ich habe nun ein frisches Image des Roboters aufgespielt, nichts in der $custom.dat geändert und die übrigen Einstellungen gesetzt. Leider hat das nicht die erhoffte Wirkung gezeigt.


    Testweise habe ich von COM2 auf COM3 eine Drahtbrücke (wie vorgeschlagen) gelegt und so von HyperTerminal zu HyperTerminal geschrieben. Das lief problemlos.


    Irgendwie scheint es so, als würde hier kein einziges Datenpaket im Roboter ankommen.


    Ich hatte einmal was von seriellem Logging bei den E/A-Treibern gelesen. Gilt das auch für die neue Version und falls ja, finde ich hier keinen Eintrag? Deutet das auf einen Fehler?


    Grüße,
    jodel

  • [VKRC 2 V5.4] Problem serieller Datenempfang

    Zitat von LindePaul


    3. was willst Du überhaupt machen ?
    auf der VKRC2 von Windows COM2 mittel Hyperterminal über eine Kabelbrücke
    auf COM3 dem Roboter Werte schicken ?


    Es soll letztlich seriell eine Positionsangabe, die extern erfasst wird, an den Roboter übertragen werden. Hierfür habe ich testweise Com2 und Com3 ausprobiert.


    Danke für dienen Ratschlag, werde die Backups der custom.dat sowie der hw_inf.ini aufspielen und nur an der serial.ini änderungen vornehmen.


    Timeout werde ich auch erhöhen.


    Danke erstmal, melde mich dann bald zurück.

  • [VKRC 2 V5.4] Problem serieller Datenempfang

    Hallo allerseits,


    ich habe gerade ein Problem mit meinem Kuka, das mich an den Rande des Wahnsinns treibt. Ich habe bis jetzt schon alle Threads zum Thema serielle Kommunikation und Kuka mehrfach durchforstet und keiner konnte mir leider wirklich weiterhelfen mit meinem Problem.


    Ich möchte folgende serielle Kommunikation zum Laufen bringen:
    serielles Gerät <--> COM2 (interne Schnittstelle)
    alternativ, falls nicht möglich:
    serielles gerät <--> COM3 (externe USB-RS232-Schnittstelle)


    Parameter serielle Schnittselle:
    Geschwindigkeit: 9600Bit/s
    Datenbits: 8
    Stoppbits: 1
    Parität: keine
    Protokoll: keins (XON/XOFF ohne Start/Stopzeichen)



    Grundsätzlich ist zu sagen, dass beide Schnittstellen beim Empfang über Hyperterminal und keiner Aktivierung im VKRC die korrekten Daten im folgenden Format ausgeben:
    "XXX.XX / YYY.YY"


    Bei Aktivierung vom COM3 ist diese auch nicht mehr über Windows ansprechbar (ist ja gewollt). Anbei finden sich Auszüge aller von mir geänderten Konfigurationsdateien und das Anwenderprogramm:


    serial.ini



    $custom.dat

    Code
    ...
DECL SER $PSER_2={PROTO 4,PROC 2,RCO 5,BL 0,BAUD 9600,NOC 8,NOS 1,PARITY 0,TRC 0,FLP 0,LLP 0,RT 0,PT 0,DSR 0,WCCXON 0,VXON 0,VXOFF 0,WEOBC 0,VEOBC 0} ;SCHNITTSTELLE 2
DECL SER $PSER_3={PROTO 4,PROC 2,RCO 5,BL 0,BAUD 9600,NOC 8,NOS 1,PARITY 0,TRC 0,FLP 0,LLP 0,RT 0,PT 0,DSR 0,WCCXON 0,VXON 0,VXOFF 0,WEOBC 0,VEOBC 0} ;SCHNITTSTELLE 2
...
CHANNEL :SER_2 :SER_2 $PSER_2
CHANNEL :SER_3 :SER_3 $PSER_3
...


    hw_inf.ini

    Code
    ...
[SERIAL]
;ENABLE:  COM is accessible by robot (vxWorks)
;DISABLE: COM is accessible by Win95
;CONSOLE: for developer only
COM3=ENABLE   ;[ENABLE, DISABLE, CONSOLE]
COM2=ENABLE_EX ;only useable with special ENABLE
...


    Aufruf


    Ist die von mir gewählte Variable $DATA_SER3 falsch bzw. falsch abgefragt? Ich weiß mir wirklich keinen Rat mehr!


    Ich möchte mich jetzt schon einmal für eure Hilfe/Mühe bedanken!


    Grüße,
    jodel

  • S7 CPU 315 <- Profibus DP -> Kuka

    Ich möchte gar nicht schreiben, woran es lag..


    Angeblich soll die Anlage in der Konfiguration mal gelaufen sein. Ich sage jetzt nicht, dass jemand auf den falschen Kontakt des Profibussteckers die Busleitung aufgelegt hat und man so immer, sofern der Abschlusswiderstand eingeschaltet war, man den Busteilnehmer vom Netz getrennt hat.


    Danke trotzdem!

  • S7 CPU 315 <- Profibus DP -> Kuka

    Danke erstmal für das Handbuch, ich arbeite mich jetzt dadurch.


    Nur die eine Zeile aus dem Logfile stimmt mich ziemlich nachdenklich:

    Code
    26/01/09 11:38:43 : SLAVE_MODUL: State = WAIT_FOR_PARAMETER                     
26/01/09 11:38:45 : Slavemodul is not in mode data_exchange within 2000 millisec
>onds!

  • S7 CPU 315 <- Profibus DP -> Kuka

    Hallo allerseits!


    Ich lese schon seit einiger Zeit hier im Forum, nur jetzt bin ich zu einem Problem gekommen, bei dem ich leider selber nicht mehr weiterweiss.


    Ich möchte gerne eine Siemens CPU315-2DP (PB Master) mit einem Kuka-Roboter (PB Slave) über ProfiBUS DP (KS V4.5.7) verbinden. Testweise möchte ich erstmal ein Byte auf der SPS von diesem Roboter einlesen.
    Hierzu habe ich zunächst ein leeres SPS-Projekt mit der CPU und dem Kuka-Roboter über eine GSD-Datei (CP6514 Slave) projektiert. Ist diese evtl. falsch? [s0100008.gsd]


    Als ProfiBUS-Koppler in dem Kuka-Roboter sitzt eine CP5614 A2. Ich habe hier den "inneren" Steckplatz für den ProfiBUS-Stecker (näher am PCI Slot) gewählt. Dieser sollte der Anschluss für den Slave-Verbinder sein.


    Die Firmware-Dateien sind beide vorhanden und werden auch scheinbar geladen. Nach meiner Recherche ist kein zusätzlicher Windows-Treiber notwendig, aber korrigiert mich bitte, sofern ich mich irre.


    Leider kommt so keinerlei Kommunikation zu stande. Unten finden sich hoffentlich alle nötigen Konfigurationsdateien (ausschnittsweise) sowie die PBMASL.log. Per ProfiBUS-Diagnose über Step7 findet sich der Teilnehmer auch nicht im BUS-System


    Habt schon einmal Dank für Eure Hilfe!


    Im Hinblick auf dieses Topic
    http://www.roboterforum.de/rob…_siemens_sps-t2765.0.html
    wollte ich fragen, ob mir evtl. jemand die aktuelle Dokumentation für diesen Bereich und die aktuelle Firmware der Karte bitte zukommenlassen könnte. Vielen Dank schonmal!


    Grüße,
    jodel


    IOSYS.INI


    PFBMS.INI


    PFBMS.LOG