RV-3SB mit RT ToolBox2

hallo, habe mal eine frage zum program rt toolbox2...

und zwar will ich das sich die C achse dreht bis der lichtsensor reagiert.
wenn der lichttaster das loch im werkstück erkannt hatt, soll der roboter auf X-50 zum lager fahren und das werkstück mit dem loch gnau auf einen zapfen legen (altes schulprjekt was ich schon darmals nicht geschaft hebe) =(

code:

10 if m_in(1)=1 then goto 40 else goto 20
20 mov p2 +( +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, +1.00)
30 goto 10
40 mvs p2 +( -50.00, +0.00, +0.00, +0.00, +0.00, +0.00)

und da ist das problem... sobald er "20 mov p2 ..." springt er beim zweiten durchlauf weider auf "p2" und die c-achse +1...

und bei "40 mvs p2 ..." hat er wieder die geteachte psoition und nicht die wodas WS loch ist...

bitte um hilfe

glg

ok danke für die schnelle antwort =)

und jetzt habe ich noch das problem mit der c-achse. wie kann ich die aleine drehen? ich kanns ja mit "MOV P2 +(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+1.00)" und einigen "IF" befehlen machen aber das muss ja anders auch gehn oder?

wenn ich mich richtig erinnere geht das irgentwie mit "MOV C, +1" (bin mir nicht mehr sicher ob das der richtige ist) in einer schleife aber das program erkennt es nicht.

bitte noch mal um hilfe

glg

super danke =)

und eine frage habe ich derwegen noch:

wie kann man die C-Achse aleine drehen?
weil ich habe den robi nicht ganz gerade ausgerichtet und dann dreht er mit der j4 auch mit und kommt dann 2-5mm vom lichttaster ab =(

glg und danke für deine guten antworten =)

ja genau das meinte ich =)

danke für die hilfe

glg