KUKA RS232 und Farbkamera

Hallo

Ich bin Anfänger auf den Gebiet der Robotik.
Nun hab ich die Aufgabe vomier mit einer Farbkamera Objekte zu erfassen, die Bilder werden über „Vision Builder“ ausgewertet. Nun sollen die Koordinaten und Drehung der Objekte an einen KUKA Roboter übergeben werden.
Möchte das über eine RS232 Verbindung bewerkstelligen hab dazu aber leider noch keine genaue Beschreibung/Anleitung gefunden.
Könntet ihr mir ein paar Tipps geben wo ich sowas herbekomme oder den Link zu einen Dokument geben.

MFG
serog

... echt spannend, wie WolfHenk sagen würde "ich befrage mal meine glaskugel", dann gibt es bestimmt einen link auf ein spez. dok.!?! oder gibt es noch ein paar info's zur applikation? :-| !

Also die genauere Planung sieht vor das mehrere gleichförmige Objekte mit jeweils unterschiedlichen Farben auf einen Tisch legen, diese werden mit eine Farbkamera erfasst nun sollen aus den Bild die Lage der Objekte, Drehung und Farbe den Roboter übergeben werden, dieser soll daraufhin die Objekte greifen und in eine für die Farbe vorgesehene Position abstellen.

Zu Übergebende werte.
X
Y
Drehung
Farbe (eventuell mit zahlen 1-X )
Z ist nicht erforderlich da alles auf der gleichen ebene Liegt

Stelle mir das ungefähr so vor.
Der Roboter Fährt an eine vorgegebene Position, nun Errechnet er aus seiner aktuellen Position und den Übergebenen werten die Position Eines Objekts. Die Drehung gibt an wie weit sich A6 drehen muss um die gleiche Orientierung zu haben. Die Farbinformation dient nun dazu eine schleife zu Starten die den restlichen Ablauf (anfahren und ablegen an der Zielposition) enthält. Das Ganze soll solange Phasieren bis die Kamera Keine Objekte mehr erkennt.

Habe mittlerweile auch die Dokumentation von KUKA über CREAD/CWRITE erhalten hoffe das diese ein par nützliche Informationen erhält.

Hallo
Schon mal Danke für eure Tipps.
Bekomme aber Leider noch keine Verbindung zu COM3. (COM2 Funktioniert in Win)
Lesse des Öfteren das Enderungen in einigen Einstellungen einen Kaltstart brauchen aber nirgends wie dies Funktionieren soll, habt ihr hierfür eine Anleitung?

Super Danke
Hab auch hier noch eine Schöne liste Gefunden wo die Unterschiede Ligen.

Kaltstart = KUKA Software und Windows starten komplett neu und ohne Wiederherstellen vorheriger Zustände (Ausgänge werden zurückgesetzt, kein Programm mehr angewählt usw.) Absolut empfehlenswert wenn mal wieder nichts geht, oder Software-Einstellungen verändert worden sind...
Warmstart = die KUKA Software startet nicht komplett neu, sondern stellt den letzten Zustand beim Ausschalten wieder her, d.h. Ausgänge, Proramm und Satzzeiger sind dann wieder wie vorm Ausschalten. Es wird hierzu beim Ausschalten die Datei vxworks.freeze (C:\KRC\BIN) angelegt, die sich diese Zustände merkt und damit den Warmstart erst möglich macht.
Hibernate = Ist eine Windows Eigenschaft, die den letzten Zustand des Systems beim Ausschalten (RAM-Speicherabbild wird dann auf Festplate geschrieben) beim Einschalten wiederherstellt. D.h. es ist auch wieder für die KUKA-Software das gleiche wie ein Warmstart, aber das ganze geht schneller, wenn Windows beim Einschalten nur kurz aus dem Ruhezustand geweckt wird (auch Tiefschlaf-Modus genannt).

So eine Verbindung hab ich Leider immer noch nicht aber schon weitere Überlegungen.

Und Zwar wie ich mit einen Bekanten Position und den Übergebenen werten eine neue Position berechnen kann.
Kenne Positionen Bisher nur als einfache Bezeichnung (z.b. PTP HOME, P1 usw.) das dahinter mehrere werte hinterlegt sind ist klar aber wie kann ich diese verändern bzw. auslesen Verändern und in einen anderen Punkt schreiben (z.b P4 Bekannt + Werte = P5 oder P4 + Werte =P4)

Hallo

Bekomme nun ständig die Fehlermeldung „Softwareendschalter, Touch up nicht möglich“ auch in der HOME Position woran kann dies Ligen.

Problem wurde durch ein neueinlernen von Tisch und Werkzeug behoben.

Ich komme so langsam ans Verzweifel Bekomm einfach keine Verbindung zum Roboter.
An COM2 konnte ein Signal über SerialMonitor Gesendet werden (anzeige auf HyperTerminal).
Nun will ich über COM3 ein Signal Senden um zu sehen das eine Verbindung Vorhanden ist leider kommt aber nix an. Alle Einstellungen wurden nach den CREAD/CWRITE Dokument vorgenommen.

COM3 ist VxWorks zugeordnet
Proc=4 (XONXOFF)
XON_VAL=0
XOFF_FAL=0

telnet kann auch nicht gestartet werden

Wie kann ich nun eine Verbindung herstelen und signale senden bzw. entfangen.

Hab nun „ATC Automatic Telnet“ Installiert und sie da er sendet aber auf meinen PC kommt nix an.

Probiere immer noch mit meiner Schnittstelle herum kann teilweise über Serial Monitor Daten Senden ABER immer nur in eine Richtung. Hab nun schon mit Verschiedenen PCs rumprobiert auch von PC zu PC aber überall das gleiche Problem, eventuell auch das Problem das ich die Daten nicht über COM3 rausbekomme.

Hab die Schnittstelle auch schon Windows zugeordnet Brachte aber auch nichts da sie da nirgends gelistet wird um testweise zu übertragen. Unter Windows ist immer nur COM1 und COM2 Verfügbar.

So nun sind endlich erste Erfolge sichtbar.

Kann aus meinen KUKA Programm einen Befehl senden und VisionBuilder fängt darauf an zu Arbeiten. Nachdem VisionBuilder die Werte berechnet hat werden sie an den Roboter gesendet (Bisher nur in telnet sichtbar). Über diesen Erfolg bin ich schon sehr glücklich da ich das aber erst vor 5 Minuten hingekriegt habe ist es auch noch nicht störend das sie bisher nur in telnet sind.

Und nun gibt es schonwieder Probleme kann den wert als Dezimal einlesen aber nicht als Real.