Erfahrungsberichte Motorstromabfage $CURR_ACT

Bei uns war es irgendwie Tradition, damit eine Kollisionskontrolle beim Greifen von Werkstücken auf einer Palette zu realisieren. Das funktionierte nicht unbedingt schlecht; wenn der Strom von A3 einen gewissen Wert überstieg, dann sollte das Programm aufgeben und den Greifer freifahren. Prinzipiell ist das wohl das, was man inzwischen mit torqmon etc. besser lösen kann.

Da drin stecken einige Toleranzen, aber man kann sich einen relativ breiten Bereich definieren, in dem es trotzdem funktioniert, solange die Hardware das ab kann. Langzeitbeobachtungen habe ich aber nie gemacht.
Im "normalen", vorsichtigen Betrieb ist der Haltestrom der Achse 3 größer (Motor <zieht nach oben>). Wenn man aufsetzt, hat man meist 'ne Menge Zeit, weil sich erst allmählich der Strom umkehrt (Motor <drückt nach unten>) und dann irgendwann, viel später, der Bereich erreicht wird, wo der Robbi in Kollision geht. Das reicht allemal, um einen Interrupt auszulösen.

Ich sehe Dein Projekt durchaus erfolgversprechend.

Grüße,
Michael

Hallo Klaus Der 1te,

mein Vorschlag wäre: Speicher Dir den akt. Stromwert, bevor Du ihn abfragen willst (natürlich Kollisionsfrei und mit Deiner Last, welche Du in diesem Moment am Greifer hast). Lege Dir max. und min. - Grenzen fest. Dann Interrupt-Programm erstellen und testen.

Habe es so schon einmal programmiert. Läuft seit ca. 2 Jahren stabil. Anlage produziert 7 Tage die Woche und 24 Stunden am Tag.