Hallo,
Vollgelgendes :
2 Punkte mit 2verschiedenen Tools aber gleicher Base.
P1 Tool 1 Base 10
Xp2.x= Xp1.x
Xp2.y = Xp1.y
Xp2.z=Xp1.z + 200
P2 Tool 2 Base 10
Nun ist die x und y Koordinate in Ordnung, aber die z Koordinate ist nicht +200 in Tool sondern im world koordinatensystem aufaddiert.
Könnt ihr mir helfen?
Ich habe vollgende Applikation vor:
Ein Roboter soll mit einem Greifer Paletten stapeln. Die Paletten haben in der Höhe starke Toleranzen!
Nun habe ich die Variable $CURR_ACT auf dem Prüfstand. Sobald der Roboter eine leichte Werte Änderung erkennt, liegen die Paletten aufeinander und er Greifer öffnet.
Habt ihr schonmal Erfahrungen mit der Variable gesammelt? Was passiert mit dem Wert wenn die Motoren warm werden? Wie verändert die sich mit der Zeit wenn der Roboter 24h am am rennen ist?
:meld:Ist diese Applikation zu empfehlen oder eher für die Katz?
Ich bin mit dem Inbetriebnehmer in Kontakt getreten und der hat die Lösung präsentiert. Ich musste auf Home fahren und den einmal teachen. Damit kam das Signal im Autext bereich für den Home.
Ich sage noch einmal 
MFG Klaus der 1te
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steht alles in der Maschin.dat + toleranzen.
E6AXIS $H_POS={A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0,A4 0.0,A5 0.0,A6 0.0,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
E6AXIS $AXIS_HOME[5]
$AXIS_HOME[1]={A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0,A4 0.0,A5 0.0,A6 0.0,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
$AXIS_HOME[2]={A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0,A4 0.0,A5 0.0,A6 0.0,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
$AXIS_HOME[3]={A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0,A4 0.0,A5 0.0,A6 0.0,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
$AXIS_HOME[4]={A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0,A4 0.0,A5 0.0,A6 0.0,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
$AXIS_HOME[5]={A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0,A4 0.0,A5 0.0,A6 0.0,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
E6AXIS $H_POS_TOL={A1 2.0,A2 2.0,A3 2.0,A4 2.0,A5 2.0,A6 2.0,E1 2.0,E2 2.0,E3 2.0,E4 2.0,E5 2.0,E6 2.0}
E6AXIS $H_AXIS_TOL[5] ;TOLERANZFENSTER FUER ERREICHEN DER HOME-STELLUNG $AXIS_HOME[.]
$H_AXIS_TOL[1]={A1 2.0,A2 2.0,A3 2.0,A4 2.0,A5 2.0,A6 2.0,E1 2.0,E2 2.0,E3 2.0,E4 2.0,E5 2.0,E6 2.0}
$H_AXIS_TOL[2]={A1 2.0,A2 2.0,A3 2.0,A4 2.0,A5 2.0,A6 2.0,E1 2.0,E2 2.0,E3 2.0,E4 2.0,E5 2.0,E6 2.0}
$H_AXIS_TOL[3]={A1 2.0,A2 2.0,A3 2.0,A4 2.0,A5 2.0,A6 2.0,E1 2.0,E2 2.0,E3 2.0,E4 2.0,E5 2.0,E6 2.0}
$H_AXIS_TOL[4]={A1 2.0,A2 2.0,A3 2.0,A4 2.0,A5 2.0,A6 2.0,E1 2.0,E2 2.0,E3 2.0,E4 2.0,E5 2.0,E6 2.0}
$H_AXIS_TOL[5]={A1 2.0,A2 2.0,A3 2.0,A4 2.0,A5 2.0,A6 2.0,E1 2.0,E2 2.0,E3 2.0,E4 2.0,E5 2.0,E6 2.0}
und in der Steu maschine dat die ausgänge definieren / wert zuweisen
SIGNAL $IN_HOME $OUT[1000] ;ROB IN HOMEPOSITION
SIGNAL $IN_HOME1 $OUT[977]
SIGNAL $IN_HOME2 $OUT[978]
SIGNAL $IN_HOME3 $OUT[979]
SIGNAL $IN_HOME4 $OUT[980]
SIGNAL $IN_HOME5 $OUT[981]
gruß
das ist schon alles klar;)
das ist die variable $H_POS für xHome
HOME funktioniert nicht, aber ich habe mich schon an den Inbetriebnehmer gewendet da er viele probleme hatte bei der Inbetiebnahme!
OK Läuft=)
nur mein Standart Home funktioniert nicht.?!?!
jemand eine 
?
Kuckmal in KRC\R1\Mada\$machine.dat, ob die werte in $AXIS_HOME[1] - $AXIS_HOME[5] eingetragen sind.
Dort stehen die Daten drinne.
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Hi,
also Home müsste gehen, für die weiteren musst du irgendwo noch die Position initialisieren (z.B. bim Programmstart oder SPS.SUB oder....)
$AXIS_HOME[1]=XHOME1 ;Home1 zuweisen usw....
dann sollte auch der Ausgang im Auto Ext kommen.
Gruß Chili1886
Im Loop??
Hey Leute,
Ich habe verschiedene Homepositionen programmiert /geteacht. Die Automatik extern Schnittstelle ist konfiguriert!
Leider kommen die Signale füer die Hompositionen nicht. Das heißt ist eine erreicht kann ich im Autextern die Signale überprüfen.
Muss ich in der Config.Dat oder sonst wo i-welche zuordnungen vornehmen?
MFG Klaus der 1te
Habt ihr schon mal mit einer Laser ein Werkzeug geführt ??
Falls schon wäre es interessant wie ihr dieses gelöst habt=)
mein Problem ist es ja das ich in mm schritten ein Wert übergebe. Kommt die verdrehung dazu z.B. 45Grad dann fährt der Roboter 0,5mm in X und 0,5mm in Y
:idea:
... dann sag mir doch mal, wie du einen Stab von 100mm Länge in einen Kreis von 50mm Durchmesser reinbekommst
DeineSensorpos = $POS_ACT : {x 30.0, y 0.0, z 0.0, a 0.0, b 0.0, c 0.0}
-> wenn dein sensor bezogen aufs Werkzeugtool exakt 30mm nur in x verschoben ist. Ansonsten alle Koordinaten anpassen
Was habe dadurch nun für Vorteile? 
Kannst du denn überhaupt dafür sorgen, das der Sensor immer im "Vorlauf" daher läuft, wo anschliessend der Fräser herläuft?
Da MUSS ich für Sorgen!!!
Evtl. kannst du den Sensor Richtung Fräser schwenken, um den Abstand des Meßpunktes zum Fräser zu minimieren? Dann kann evtl. völlig auf den Puffer verzichtet werden. Dann müsste man "nur" noch den Einfallwinkel bei der Oberflächenabtastung berücksichtigen.
Ja genau das dachte ich erst auch aber der Laser ist dafür leider nicht zu gebrauchen.
Ansonsten bliebe die Möglichkeit, die Position des Sensors aus der aktuellen Fräserposition zu ermitteln (Geometrischer Operator) und in der SPS zu puffern. Und anschliessend vergleichen, ob der Fräser auf einer (oder nahe einer) Position steht, die der Sensor mal erfasst hat.
wie könnte man das angehen? Mit dem Geometrischen Operator habe ich noch nie zutun gehabt.
Wenn du z.B einen Kreis von 30mm Durchmesser hast, kannst du nicht gleichzeitig mit dem Sensor und dem Fräser auf dem Kreis sein.
Doch das geht. Aber nur durch die dauerhaft verdrehung.
-Willst du mit dem Werkzeug teachen oder mit dem Laser?
Also das Werkzeug möchte ich mit dem Laser führen.
-Willst du händisch teachen oder per Programm die Höheninformationen auslesen lassen?
-Wer liest die Analogwerte ein? Rob oder SPS?
Die SPS Ließt die Höheninformation ein. Momentan gibt die SPS mir die Werte direkt rüber so das ich mit dem Funktionsgenerator oder RSI die Höhe vom Fräser bestimmen kann.
Nun habe ich aber 40mm Distance zwischen dem Fräser und dem Laser. Das führt dazu das der Fräser zu früh die Höheninformation bekommt. Nun dachte ich dadran, in der SPS eine Funktion oder ein Modul zu schreiben welches die ersten 40mm zwar einließt aber noch nicht rausgibt. Sondern erst nach 40mm. Das heißt ich verschiebe die Höhe des Lasers um 40mm.
Um das zu realisieren gebe ich den X_Wert der aktuelle Position in die SPS! um nach jedem Millimeter (1mm) die Korrektur zu vollziehen.
Das funktioniert auch schon sehr gut!!!
Nun kommt aber die Verdrehung vom Roboter ins Spiel. Die bereitet Probleme.
Solange A,B und C 0Grad sind alles Top. Drehe ich aber die Rotation A fährt der Roboter in X und in Y, so das meine Funktion nicht mehr funktioniert mit den Millimeter abständen.
Im Anhang ist findet ihr den Aufbau des Werkzeug
MFG Klaus der 1te
also ich habe mir das nu durchgelesen aber weiß nicht genau wie ich das anwenden sollte.
Über jegliche Anregung wäre ich erfreut!
also erstmal hab ich gefunden 
nun schau ich mich mal schlau...
mal schauen was dabei herumkommt.
:ylsuper:
Wäre nett wenn man das etwas genauer beschreiben könnte
Guten Tach liebe Forum Mitglieder,
Ich bin neu in diesem Forum und habe schon einige positive Eindrücke bekommen.
Also vorweg mal eine starke Leistung an den oder die Admininstatoren des Forums
Ich habe vor ein paar Wochen eine Schulung bei KUKA absolviert. Diese fand ich sehr gut als Enstieg in das Thema Robotertechnik.
Nun ist mir ein Thema scheinbar nicht sitzen geblieben, es geht um das Thema Toolkoordinatensystem.
Ich habe mir ein Abstandslaser von Sick vorne an mein Kr5 montiert. Und zwar möchte ich mit dem Laser eine Bahnabfahren. Ich Arbeite mit einer Übergeordneten SPS zusammen.
Ich übermittel den aktuellen X Wert des Roboters, mit der Variable $POS_ACT.X.
Funktioniert wunderbar. . In der SPS speichere ich mir bei mm Änderung des Roboters den aktuellen Abstandswert vom Laser. Damit möchte ich später ein Werkzeug führen. Da ich aber nu´r vor dem Werkzeug mein Laser montieren kann muss ich dem Abstandswert versetzt übermitteln.
So nun zum Problem: Ich fahre vom Ursprungspunkt los, das heißt also XYZ und ABC ist 0mm bzw.Grad.
Funtioniert auch sehr gut. Aber drehe ich dann die Rotation A, dann verändert sich nicht nur X sondern auch Y. Das heißt wiederum das ich am KCP sagen kann fahre 1mm in X aber es ist kein mm in X sondern vlt nur 0,7.
somit habe ich probleme mit der mm Auswertung! Kennt jemand solch ein Problem bzw. kann mit jemand weiterhelfen wich ich es lösen könnte?
Mit freundlichen Grüßen
klaus der 1te
