Rohr schweißen ohne Achskopplung Externe Achse

    Hallo,


    habe ein Problem.
    Habe zwei Kuka Schweißroboter und einen Drehpositionierer.
    Der Drehpositionierer ist mit Rob 1 mathematisch gekoppelt.Rob 2 weiß von der Achse nichts da sich mein Chef das Roboteam sparen wollte.Nun sollen beide Roboter syncron ein Rohr schweißen.
    Mit Rob 1 durch die Achskooplung kein Problem.Wollte signal von Rob 1 über die übergeordnete SPS an Rob 2 senden sodas die Robs zeitgleich mit schweißen beginnen.Das ist auch kein Problem.Leider kann ich so weder Schweißparameter (ArcTechanalog) anlegen noch denn Lichtbogensensor benutzen da diese Werte über die Bewegung berechnet werden.
    Gibt es eine Möglichkeit ,außer RoboTeam, denn Rob 2 ohne Bewegung schweißen zu lassen,also quasi Rob 2 nur als Schweißpistolenhalter benutzen?

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hi Servus


    Ich habe zwar noch nie mit nem Robi geschweist noch habe ich Anhnung vom Schweisen und mit ner externe Achse habe ich auch noch nie gearbeitet, nichts desto trotz würde ich sagen das muss gehen wenn ich dich richtig verstanden habe, hast du schon eine kommunikation zwischen den Robis und die Schweisbahn der beiden ist gleich.


    Ich würde mir 2-3 Signale defninieren und schon gehts los


    Signal 1 Robi 1 -> Robi 2 Rohr liegt bereit= Freige für Robi2 zum anfahren an die Schweisposition


    Signal 2 Robi 1 -> Robi 2 Start schweisen


    Signal 3 Robi 2 -> Robi 1 ausser Störbereich = Grundstellung



    Aber es gibt da bestimmt noch viele andere möglichkeiten (Robotteam ist bestimmt die beste möglichekeit) wenn ich dich richtig verstanden habe willst du das Rohr drehen in abhängigkeit von berechnungsparameter des Robi 1 das ist naürlich an meinem Lösungweg ein Problem den da müsst das Programm am Robi 2 auch geändert werden. Wenn es aus mechanischer Sicht auch möglich wärhe das, das rohr steht und die Robis sich ander Schweisnaht entlang bewegen könntest du sogar unterschiedliche Geschwindigkeiten fahren.


    Gruß
    Sebbi

    Einmal editiert, zuletzt von Sebbi ()

    Hallo Sebbi,
    wenn es so einfach wäre!!!!,das Problem liegt in der Schweißsoftware.Die Schweißparameter werden über die Bahn berechnet,das heist das die Parameter im Endpunkt stehen .Da der Robi von der Drehachse nichts weiß kann er auch keine Schweißnaht berechnen da er ja auch keine Bewegung macht.
    Die Sache wird jetzt mit Roboteam gelöst.Ist dann kein Problem mehr.




    Gruß Thomas

    ...das wäre auch ohne Roboteam gegangen...


    den zweiten Roboter in Position fahren, Meldung an Roboter 1 und dann die Schweissbefehle des 1ten Roboters parallel an den 2ten senden.


    So würde der Roboter 2 die gleichen Schweissparameter benutzen wie Roboter 1.


    Problem ist dann nur noch die Korrektur der Bahn über den LiBo Sensor, der würde erst einmal nur Roboter 1 korrigieren, allerdings könnte man die Bahnabweichung als Differenzkoordinaten auch an den zweiten Roboter senden und über das RSI Modul den zweiten auf den ersten aufkoppeln

    Die Abnahme von GOTO Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

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