Linetracking ohne Homepos

Aktuell: Mein Roboter lackiert im Lintracking alle 10 sec ein Teil und fährt dann auf seine Homepos. Dort wartet er etwa 1 sec und startet dann die selbe Prog.-Nr wieder (gibt es einen Programmwechsel ist mindestens eine Lücke von 20 sec dazwischen).

Problem: Wenn der Fanuc die 1 sec in Home steht sprühen die Pulverpistolen natürlich weiter und verursachen einen "Schönheitsfehler". Ich habe aber keinen Platz um die Homepos von den Teilen wegzusetzen.

Gedanke: Schickt die SPS ein weiteres Startsignal (nächstes Teil) unterbricht der Roboter die Abarbeitung und sartet am nächsten Teil!?
oder
eine Pendelbewegung in Home!?
oder
...

Gruß
Werner und sein M-710iC mit Handling-Tool

Bei 12 Meter Pulverschlauch dauert es eben bis die Pulverwolke wieder stabil ist. Ich beschichte übrigens mit Pulveremail nicht mit Lack!

Aber danke für die Antwort
Gruß Werner

Hallo hermo,
das hab ich jetzt mal so gemacht, aber dann startet er erst beim übernächsten Teil wieder.
Nachtrag: Die Verweilzeit auf der Homepos variiert zwischen 0,5 und 2sec, je nach Gehängezustand und Programmdauer.

Danke pnsStarter,
das mit dem KurzBevorStartSignal kann ich mir vorstellen. Ich werd mal meinen SPS-Kollegen (hat Urlaub) um ein entsprechendes Signal bitten.
Wo ändere ich den "Toleranzbereich" ATPERCH = TRUE ?

Gruß
Rapunzel