Beiträge von Robbydoc56

  • Payload Set

    Hallo zusammen
    Ich möchte im Payload Setting mal alles richtig machen und unter "PAYLOAD INERTIA Z" einen sinnvollen Wert eintragen.


    Als Payload habe ich 58kg, Payload Center = 48,32cm
    Nach der Formel J=m * r^2 komme ich auf einen Wert, der über dem zulässigen Bereich liegt, da ich das Zentrum in cm angebe.
    ( So verstehe ich jedenfalls in der Eingabemaske die Vorgabe [kgfcms^2] )


    Irgendwo muss ich einen Denkfehler haben :denk: und vielleicht kann mir ja jemand auf die Sprünge helfen.


    Vielen Dank

  • Problem mit PR-Register

    Das versehentliche Überschreiben von PR's habe ich mit Hilfe eines INIT-Programms gelöst, was bei Programmstart einmal durchlaufen wird.
    //INIT
    JMP LBL[10]
    L P[10] 100mm/sec FINE
    LBL[10]
    PR[10] = P[10]
    Seitdem habe ich keine Probleme mehr mit PR's, die sich von "Geisterhand" verändert haben. Zudem INIT auch noch ein Schreibschutz verpasst werden kann.

  • Keine tp in Filezilla nur ls

    Hallo User 0815,
    ASCII_SAVE betrifft einen anderen Weg der Datensicherung.
    Bei der R-J3iB-Steuerung geht es um ein Backup auf auf eine Memory Card, was Du über Menu/File/F4 Backup auswählst.


    Zur Datensicherung: Menu/File/F5 UTIL /1 Set Device / 4 Mem Card
    Dann Menu/File/F4 Backup / All of above


    Zur Dokumentation: Schalte ich mit einem ähnlichen Unterprogramm die o.g. Systemvariable auf 1,
    lege dann (über F5 UTIL/Make DIR) einen Ordner Namens ASCII an und führe ein zweites Backup, aber nur mit den "TP programs" durch.
    Als Ergebnis erhalte ich die PE-Variante deiner TP-Programme.


    Das zurückschalten der ASCII_SAVE sollte nicht vergessen werden, damit der Nächste kein "unbrauchbares" Backup anlegt,
    den mit PE als Datensicherung kann der Roboter nicht viel anfangen.


    Ich hoffe, das war jetzt nicht zu langweilig.


    Mit besten Grüßen

  • S420if RJ2 Nach WAIt-Anweisung fährt er die Punkte nicht an

    Falls sich das Problem noch nicht gelöst haben sollte:


    Bleibt der Roboter auch an P[2] stehen, wenn das Unterprogramm übersprungen wird?


    Wenn Du mir mal die Werte zu UTOOL[1] angibst, kann ich das mal in Roboguide nachbilden.
    Ohne TOOL-Frame-Werte kann ich jedenfalls nicht von P[1] nach P[2] fahren, ohne eine Fehlermeldung mit Achse 2 und 3 zu bekommen.


    Wenn der Roboter wirklich nur wegen DI[28] stehen bleibt, würde ich mir die Konfiguration mal genauer ansehen,
    ob da nicht irgendwo etwas doppelt deklariert ist, was sich gegenseitig stört.

  • Geschwindigkeit nach Drosseln durch SFSPD-Eingang wieder hochsetzen?

    Hallo Ducky,
    warum nimmst Du die Geschwindigkeitssteuerung nicht selbst in die Hand?


    Mit der Override-Anweisung kannst Du bestimmen, wie schnell nach Programmstart gefahren werden darf. Dabei kannst Du ggf. selbst die Bedingungen aufstellen.
    z.B. 1.Zyklus reduziert, danach wieder schneller. Oder in Abhängikeit eines Produktwechsels
    Evtl. auf die zuletzt gefahrene Geschwindigkeit.
    Für letzters den Override aus der Systemvariablen $MCR.$GENOVERRIDE in ein Register schreiben usw.
    Es gibt also einige Möglichkeiten ohne dem PLCler das Gaspedal zu überlassen.


    Viel Erfolg
    RobbyDoc56

  • MAXIMUM OF ACC INSTRUCTION

    Hallo Dirk


    Du hast zwei Möglichkeiten:
    1. Über das Config-Menü
    Menu / Next / System / Config --> Maximum of ACC instruction...


    2. Direkt über die Systemvariable
    Menu / Next / System / Variables --> $ACC_MAXLMT...


    MfG

  • Roboter Wartung

    Hallo zusammen,


    neben der Belastung ist eine fachgerechte Roboterwartung ist für ein langes Roboterleben entscheidend.
    Unter fachgerecht ist zu verstehen, dass man das alte Fett möglichst restlos absaugt und das qualitativ richtige Fett einfüllt.


    Darüber hinaus gilt genau das, was 'hermo' weiter oben schon beschrieben hat.


    Um auf die Eingangsfrage zurückzukommen:
    Wir handhaben es so, dass wir uns um die elektrischen Dinge bis hin zum Motorwechsel selber kümmern und alles weitere in Richtung Mechanik der Firma GSG-Robotics in Recklinghausen anvertrauen.
    Der Kopf dieser Firma war lange Zeit bei FANUC u.a. auch als Trainer verantwortlich und ist ein Begriff in der 'gelben' Welt.
    Auch FANUC selbst hat sicher durch seine Arbeitsweise dazugelernt und wäre zu empfehlen, wenn der Standort und Preisvergleich es zulassen.


    Eine Frage an 'ROBODOC85' kann ich mir hier nicht verkneifen.
    Hast Du die Frage hier nur abgesetzt um ein paar Absätze später die Info zu platzieren, dass ihr Roboterwartung und Motoreninstandsetzung macht?


    Unser Roboterservice überzeugt durch Leistung und hat diese Art Werbung nicht nötig.


    Mit freundlicher Empfehlung
    RobbyDoc56

  • SRVO-021 SRDY off Hilfe

    Hallo Robodoc85,


    Tausch mal die Achsmodule auf der CPU.
    Das geht problemlos, ohne das Du die Daten sichern musst, wenn die Pufferbatterie auf der CPU steckt.


    Wir haben einige ältere S-420iF und sehr häufig mit diesem Problem zu tun. Oft ist eines der drei Achsmodule nicht mehr i.O. Wenn Du Glück hast, reicht es aus die Module rauszunehmen, freundlich anzulächeln und wieder einzusetzen. Die Kontakte sind wohl auch sehr empfindlich.
    Beim Tausch achte ich darauf, dass die Endziffern der Module gleich sind.


    Viel Erfolg
    RobbyDoc56

  • Fanuc im Vergleich

    Sorry Kiran,


    aber da muss ich mich schützend vor die gelben schmeißen.


    Für einen Motorwechsel sorgt man dafür, dass die Achse nach ziehen des Motors nicht absackt, notiert sich die genaue Position und trägt diese unter Single Axis Master als neue Vorgabe ein.
    Das geht schnell, ist sehr genau und keineswegs eine Schwachstelle.


    Mit besten Grüßen
    RobbyDoc56

  • OVERRIDE --> DO[ ]

    Hallo zusammen,


    ich benutze die Override-Variable auch um den aktuellen Wert vorübergehend zu verändern um später wieder darauf zurückzukommen.


    Dazu wird der Wert in ein Register geschrieben.
    Die direkte Zuweisung eines GO's geht meiner Meinung nach nicht, aber das bedeutet ja nur eine Zeile mehr.


    Beispiel:
    R[25] = $MCR.$GENOVERRIDE holt Dir den Wert ins Register
    OVERRIDE = 100% "gib alles"
    $MCR.$GENOVERRIDE = R[25] "kannst Dich wieder zurücklehnen"


    Mit dem R[xx] kannst Du dann ja den Wert auf GO[xx] weiterleiten oder mit einer IF-THEN-Schleife DO's
    davon ableiten.


    Die Variablenzuweisung findest Du übrigens unter:
    INST / Miscellaneous / Parameter name / ...=$...



    Viel Spaß beim Austesten

  • User Message

    Hallo zusammen,


    ich möchte die Frage von mike für alle "Nicht-KAREL-Besitzer" nochmal aufleben lassen.
    Die MESSAGE-Anweisung halte ich für eine ideale Möglichkeit mit dem Anwender in eine Dialog zu treten. Wenn da bei de TPE-Programierung nicht das Problem wäre, mit einer Programmanweisung die EDIT-Taste nachzubilden.


    Beispiel:
    Über einen GI sollen Werte eingelesen werden. Bei Wertüberschreitung soll der Anwender per 'MESSAGE' auf diesen Fehler hingewiesen werden. Dann soll es in eine Wiederholschleife gehen, bis der Wert in Ordnung ist.
    Durch den automatischen Wechsel in den EDIT-Modus würde der Anwender nicht mehr durch eine, inzwischen ungültige, Anzeige verunsichert.


    Mit $TP_USRSCRN = 't_sc' und 'c_sc' habe ich schon rumprobiert. Das bringt keine Verbesserung. Bei 'c_sc' wird der User Bildschirm nicht mehr dargestellt, aber man muss trotzdem die EDIT-Taste drücken um den Programmzeiger wieder zu sehen.
    Die $TP_SCREEN = 'tpsc" ist schreibgeschützt.
    In $CRT_KEY_TBL = 145 ist die begehrte Taste wahrscheinlich zugeordnet.


    Hat irgendjemand von euch eine zündende Idee???



    Mit besten Grüßen


    RobbyDoc56

  • Bremsspiel Fanuc Servomotoren

    Meine Erfahrungen beziehen sich zwar nur auf S-420 Roboter, aber vieleicht bringt es Dich ein wenig weiter.
    Beim 420er sind immer zwei Bremsen in Reihe geschaltet. D.h. es kann sein, dass Kontaktproblem an der 2.Achse ein Schleifen der Bremse an der 1. Achse verursacht und umgekehrt. Ich hoffe , dass Du über Unterlagen verfügst, um das für Deinen 800er zu prüfen.


    Den sichersten Tipp um Deine Bremse wieder in Gang zu kriegen ist es, sich mit Herrn Sürig von Fa.Warnath in Verbindung zu setzen. Die machen dort eine einwandfreie Motoreninstandsetzung insbesondere von FANUC-Motore.


    Schau Dir die folgende Seite dazu mal an: http://www.warnath-roboter-service.de