Kräftemessung mit Robi über Motorströme

    Hallo zusammen,


    ich möchte mit einem Roboter Kräfte (Zug oder Druck) messen, bzw. dieses System könnte man ja auch verwenden um das Gewicht evtl zu vermessen, welches am Flansch befestigt ist. Das ganze erstmal einfach in einem Koordinatensystem bei welcher die Z.Achse rechtwinklig zum Boden ausgerichtet ist. Das System ist erstmal egal.


    Gibt es denn dazu schon Lösungen? :huh: Habe im Netz jenes von Fanuc gefunden welches an den Flansch angebaut wird. Ich denke hier allerdings an eine indirekte Messung über die Motorenströme der einzelnen Achsen, d.h. kein externes Bauteil wird an den Robi angebracht zum Kräftemessen am TCP.


    Gruß
    Joey

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    Hallo,


    also Zugriff auf die Motorströme gibt es bei verschiedenen Herstellern. Aber es sind dann wirklich die Motorströme, keine Kräfte in Koordinatenrichtungen.


    Wird auch experimentell zu teachen verwendet:
    http://www.tu-chemnitz.de/etit…schroboterinteraktion.php
    (unteres Beispiel)


    Da steht auch:

    Zitat

    Für geringe Geschwindigkeiten erhält man nach dem Herausrechnen von Gewichts- und Reibmomenten aus den Antriebsmomenten die Kontaktmomente.


    Man könnte also berechnen, welche Werte für einen unbelasteten Arm zu erwarten wären und daraus abschätzen, wie groß die Last ungefähr ist.


    Ich schreibe absichtlich "abschätzen" und nicht messen, das ist meine praktische Erfahrung z.B. mit Mitsubishi-Robotern. Auch im Stäubli Handbuch steht:

    Zitat

    Die Gelenkkraft ist keine Schätzung ausschließlich externer Kräfte. Sie beinhaltet auch Schwerkraft,
    Reibung, Trägheit, Rauschen und Auflösung der Stromsensoren sowie das Verhältnis zwischen
    Motorstrom und Drehmoment. Sie kann nur durch Aufzeichnen von Kräften unter Referenzbedingungen
    und deren Vergleich mit unter ähnlichen Bedingungen und externer Sensorik gemessenen Kräften zur
    Bewertung herangezogen werden.


    Zitat von Robojoey


    Habe im Netz jenes von Fanuc gefunden welches an den Flansch angebaut wird.


    Der Sensor von Fanuc ist dieser
    http://www.ati-ia.com/products/ft/sensors.aspx


    Grüße


    Urmel

    Einmal editiert, zuletzt von Urmel ()

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