Hallo,
kann mir jemand sagen, wann genau ein zylindrischer Arbeitraumfehler auftritt? Ich häbe nämlich eine solche Fehlermeldung und ich habe keine Ahnung wo das Problem liegt. Es geht um einen Scara-Roboter.
Viele Grüße,
Johanna
Hallo,
kann mir jemand sagen, wann genau ein zylindrischer Arbeitraumfehler auftritt? Ich häbe nämlich eine solche Fehlermeldung und ich habe keine Ahnung wo das Problem liegt. Es geht um einen Scara-Roboter.
Viele Grüße,
Johanna
Hallo Johanna,
die Scara können sich mechanisch selbst in den Fuß fahren. Damit das nicht passieren kann wird von KUKA in der R1/$machine.dat ($CYLWORKSPACE) ein Schutzraum um den Sockel des Roboters gelegt. Die Handhabung der zylindrischen Arbeitsräume ist identisch zu der Behandlung von $WORKSPACE-Arbeitsräumen, die geometrisch Quader im Raum sind.
Ich würde also mal prüfen ob die abgefahrenen Bewegungen nicht zu einer Kollision mit dem Sockel führen würden.
Gruß
Fubini
ich bin mir zu 100 prozent sicher, dass die Position die ich anfahre nicht "im" Roboterfuß ist. Sie ist in der Nähe des Roboterfußes, aber immer noch weit genug weg. Das komische ist auch, wenn der Fehler auftritt und ich dann in T1 wechsle und Arbeitsraumüberwachung --> Überbrücken mache, um den Roboter freizufahren, dann kann ich egal welche Achse (A1 - A4) oder X, Y, Z, C in + oder - Richtung alles bewegen. Es führt zu keinem weiteren Fehler.....
hi
ist doch klar !
die überbrückung des arbeitsraumes ist doch dazu da das du den roboter wieder frei fahren kannst !
das heist du deaktivierst den arbeitsraum für eine gewisse zeit !
sobald du aber wieder in automatik gehst ist er wieder aktive !
es gibt jetzt 3 lösungen :
entweder du kannst den punkt etwas weiter weg teachen
oder du verrückst den roboter so das er passt
die dritte möglichkeit ist die gefärlichste aber auch die einfachste du änderst den durchmesser deines arbeitsraumes !
damit der roboter nicht mehr im bereich des zylinders arbeitet !
((( R1/$machine.dat ($CYLWORKSPACE) )))
MFG Roboprog
ah alles klar! Danke...
Mich wundert nur, dass der Fehler überhaupt auftritt, weil die Position doch in meinen Augen recht weit weg ist vom Roboter. ca. 10 cm von der Außenseite des Fußes.
Und das andere was mich irritiert ist, dass ich das Problem vorher nicht hatte.. da konnte ich alle meine Positionen wunderbar anfahren. Nur leider weiß ich nicht mehr genau was ich seitdem geändert habe.
achte mal auf deine base
nicht das die sich verschoben hat und der punkt der vorher noch neben dem fuß war jetzt auf einmal im fuß ist
die Position die ich anfahren will ist ca. 24 cm vom inneren des Roboterfußes entfernt. Bis auf wenige Millimeter wird sie ja auch korrekt angefahren:
SOLL-Position:
X 250
Y 325
Z 130
A 84,71
B 89,84
C -95,46
IST-Position:
X 250,83
Y 321,99
Z 130,03
A 84,71
B 89,84
C -95,54
ich kann die $machine.dat auch nicht finden... Im Ordner R1 ist sie nicht
und wenn ich über den KCP --> Anzeige --> Variable
$CYLWORKSPACE eingebe kommt auch nichts...
mittlerweile habe ich die Datei doch gefunden.. sie ist im Ordner "Mada"
es gibt insgesamt 8 mal Einträge für $CYLWORKSPACE, welcher davon ist denn relevant?
der 1. sieht zum Beispiel so aus:
$CYLWORKSPACE[1]={X -39.0, Y 0.0, Z 0.0, A 0.0, B 0.0, C 0.0, Z1 0.0, Z2 340.0, R 245.0, MODE #INSIDE_STOP, REFERENCE #WORLD}
Ist der Wert 245.0 der relevante? Weil das würde ja dann hinkommen....
Hallo,
Zitatich kann die $machine.dat auch nicht finden... Im Ordner R1 ist sie nicht
Die siehst du nur falls du als Experte angemeldet bist.
Zitatund wenn ich über den KCP --> Anzeige --> Variable
$CYLWORKSPACE eingebe kommt auch nichts...
Versuch mal $CYLWORKSPACE[1] oder $CYLWORKSPACE[2] oder ... . $CYLWORKSPACE ist ein Feld.
Gruß
Andreas
siehe oben
wusste nicht, dass es ein Feld ist
$CYLWORKSPACE[1] klappt dann natürlich
Zitates gibt insgesamt 8 mal Einträge für $CYLWORKSPACE, welcher davon ist denn relevant?
Normalerweise der erste.
Ist denn dieses R 245 genau der gesuchte Wert von mir? Also der Radius von dem Kreis um den Roboterfuß?
Ja. ist der Radius
super danke! Dann kann ich mir wirklich nur erklären, dass sich die Basis ein wenig verschoben hat
Alles anzeigen
die Position die ich anfahren will ist ca. 24 cm vom inneren des Roboterfußes entfernt. Bis auf wenige Millimeter wird sie ja auch korrekt angefahren:
SOLL-Position:
X 250
Y 325
Z 130
A 84,71
B 89,84
C -95,46
IST-Position:
X 250,83
Y 321,99
Z 130,03
A 84,71
B 89,84
C -95,54
also da gefällt mir der Y-Wert mal garnicht
bist du crash gefahren oder so ???
überprüfe mal deine kalibrierung
die dinger fahren doch sonst auf 2/10 genau oder !?!?!?
gruß roboprog
hä?!
Die Werte der Ist-Position kommen doch dadurch zustande, dass eben mittendrin der Arbeitsraumfehler kommt. Die Bewegung ist ja eigentlich noch nicht abgeschlossen
na gut
dann hab ichs falsch verstanden oder falsch rausgelesen !
und funzt es jetzt ??
gruß Roboprog
ja funktioniert jetzt =)
Hi,
und ist klar warum oder einfach hinnehmen?!
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